在树莓派/4.x内核下安装IgH EtherCAT master主站

树莓派安装ethercat主站

环境：4.14.91-rt49-v7
下载源码，解压

$ tar xvf ethercat-1.5.2.tar.bz2
$ cd ethercat-1.5.2
$ ./configure --enable-8139too=no
$ make

有两个警告，但是编译通过，继续执行

$ sudo make modules

出现错误

$ vi devices/generic.c

找到第152行
dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null, ether_setup);
改为
dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null, NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup);
保存退出，再次执行

$ sudo make modules

出现错误

$ vi devices/generic.c

找到210行
ret = sock_create_kern(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),
&dev->socket);
改为
ret = sock_create_kern(&init_net, PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ETHERCAT),
&dev->socket);
保存退出，继续执行

$ sudo make modules

出现错误

$ vi master/cdev.c

大约在65行

改为

保存退出，继续执行

$ sudo make modules

出现错误

$ vi master/cdev.c

找到259行
改为

找到281行

vmf->virtual_address
改为
vmf->addess
继续执行

$ sudo make modules

出现错误

把第267行修改为
Ec_cdev_priv_t *priv = (ec_cdev_priv_t *)vmf->vma->vm_private_data;
保存退出，继续执行

$ sudo make modules

出现错误

$ vi master/ethernet.c

找到151行
dev->netdev = alloc_netdev(sizeof(ec_gen_device_t *), &null, ether_setup);
改为
if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, NET_NAME_UNKNOWN, ether_setup)))保存退出，再次执行

$ sudo make modules

没有错误，继续往下进行

$ sudo make install
$ sudo make modules install
$ sudo make modules_install
$ sudo make DESTDIR=/vol/nfs/root modules_install
$ sudo mkdir /etc/sysconfig
$ sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat
$ sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
$ sudo cp /etc/init.d/ethercat /usr/bin/ethercat-master
$ sudo cp /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat
$ sudo depmod
$ sudo vi /etc/sysconfig/ethercat（填入MAC地址和网卡类型）

开启主站：

$ sudo /etc/init.d/ethercat start
$  sudo ethercat slave