EtherCAT通讯DS402协议----控制模式

驱动器控制电机有多种模式，如轮廓位置模式、同步位置模式、同步速度模式等，不同的控制模式具有不同的特性，如何选择这些控制模式实现最优的性能是机器人开发中的一个重要课题。

控制模式查看和设定

当我们一款控制器时，可以通过6502h查看控制器支持的控制模式，然后通过6060h设置需要的控制模式，最后通过6061h查看设置是否成功。

查看控制器支持的控制模式：6502h

伺服驱动驱动器可以根据 6502h(Modes of operation)确认支持控制模式(supported drive modes)。

设置控制器的模式：6060h

查看当前控制模式：6061h

位置控制模式

位置控制模式有轮廓位置、同步位置等，不同的控制模式需要的参数和响应各不相同，下面将分别对其进行介绍。
首先给出位置控制相关的控制字典

然后，介绍内部位置控制器，如下图所示，
控制器的输入是期望位置 Position demand和实际位置Position actual,输出是控制力Control effert，位置控制器将位置误差转化为力误差的内环控制时PI或PID控制，具体的控制模式和参数可以在配置驱动器的时候设置。

轮廓位置模式Profiled Position

轮廓位置模式是最常用的控制模式，用于点到点（point to point）的控制，控制字典如下

轮廓位置模式，在位置控制器前增加了轨迹规划器，如下所示

轮廓位置模式下，对应控制字Control world


轮廓位置模式下，对应状态字为statusword


轮廓模式的具体介绍，参考关节伺服控制模式----轮廓位置模式Profile Position。
控制字和状态字的介绍参照EtherCAT通讯DS402协议----Controlword和Statusword。