单片机 MSP430 G2553 超声波 检测原理 测距原理 SR04

测距原理：
tirg平时都给低电平，当测距时，给trig输入10us以上的高电平，模块就会被激发。模块上的发射口向外发射8个40khz的声波信号。并开始计时。
声波遇到障碍物反射回来，模块的接收口收到这组声波后，会在echo引脚输出一段时间的高电平。高电平持续的时间刚好就是从开始计时到接受声波这2个事件所经历的时间。也即是声波从发出到被接受往返距离所用时间。
所以：
往返距离=echo高电平时间声速
单程距离=超声波到障碍物距离=echo高电平时间声速/2

测距注意：精准测量距离需要超声波模块和障碍物墙面严格平行。

编程：
单片机需要测定echo高电平时间。一般的单片机都可以用定时器去读取时间，MSP430 G2553 可以依靠捕获功能，捕获上升沿到下降沿的时间，从而得到距离。