智能车寻线算法之北科寻线可能用的方法

智能车寻线算法之北科寻线可能用的方法

先上一张北科的寻线图片，从上图可以看出，北科的寻线方法能够寻找到方向向下的曲线，肯定和我们一般的左右寻线的方法有所不一样，我想了很久，查阅的了数字图像处理第三版，在我的资源里有
https://download.csdn.net/download/qq_34445388/10278732
这种方法可以寻得和北科同样的效果，下面我对这种方法做详细的介绍，希望大家可以讨论一下一起提高。

手绘一张图，有点丑，还可以接受吧。
0代表黑色，1代表白色。
我们的赛道本来就是一个连通的区域，所以左边线和右边线肯定是一条连续的直线，这里我们先去除那些特殊的元素。如图所示，首先找到左第一个跳变点b，然后从b的右方开始围着b以逆时针的方向寻找黑白跳变，与b相邻一共有8个方向这个我不用画图大家都应该知道的。每次找打跳变跟新b的位置再以新a继续逆时针寻线，就能把一条完整的边线寻找出来，话不多说，大家看我的寻线图。

从图中可以明显的看出我也是能够寻出拐点之后的曲线了吧，哈哈。
刚开始做智能车图像处理，总是被以前的的左右寻线的行数思想限制住，现在这种寻线的方法不是以行为单位找线，而是跟踪曲线的生长寻线，就可以得到较好的曲线。这是出现了一个问题，左线和右线不相等，对于后面找中线的想法，也不能和以前一样是简单的左右取平均值了。
我再上一段代码供大家参考：
这是我寻左线的程序，右线同理，大家可以自己尝试。
有问题，可以评论一起进步。
int GetLeftRoadEdge(byte[,] Image, int Height, int Width, int[] LeftLine_Y, int[] LeftLine_X)
{
int Index_LeftCount = 0;
int Index_Y = 0;
int Index_X = 0;

        for (int Y = Height - 1; Y > 80; Y--)
        {
            for (int X = Width / 2; X > 0; X--)
            {
                if (Image[Y, X + 1] == Withe && Image[Y, X] == Black)
                {
                    LeftLine_X[0] = X + 1;
                    break;
                }
            }
            if (LeftLine_X[0] >= 1)
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Y;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                break;
            }
        }
        if (Index_LeftCount == 0)
            return 0;
        while (true)
        {
            if (Image[Index_Y, Index_X + 1] != Withe)                      //1
            {
                if (Image[Index_Y + 1, Index_X + 1] == Withe)              //8
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X + 1;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y + 1, Index_X] == Withe)            //7
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X + 1;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y + 1, Index_X - 1] == Withe)        //6
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y, Index_X - 1] == Withe)            //5
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y - 1, Index_X - 1] == Withe)       //4
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y - 1, Index_X] == Withe)           //3
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y - 1;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
                else if (Image[Index_Y - 1, Index_X] == Withe)           //2
                {
                    LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y - 1;
                    LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X;
                    Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                    Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
                }
            }
            else if (Image[Index_Y, Index_X + 1] != Withe)             //2
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X + 1;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y - 1, Index_X] != Withe)                 //3
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y - 1;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y - 1, Index_X - 1] != Withe)               //4
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y - 1;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y, Index_X - 1] != Withe)                 //5
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y + 1, Index_X - 1] != Withe)               //6
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X - 1;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y + 1, Index_X] != Withe)              //7
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            else if (Image[Index_Y + 1, Index_X + 1] != Withe)              //8
            {
                LeftLine_Y[Index_LeftCount] = Index_Y + 1;
                LeftLine_X[Index_LeftCount] = Index_X;
                Index_Y = LeftLine_Y[Index_LeftCount];
                Index_X = LeftLine_X[Index_LeftCount++];
            }
            if (Index_Y <= 1)
            {
                break;
            }
            if (Index_X == 0 || Index_X >= Width - 4)
            {
                break;
            }
        }
        return Index_LeftCount;
    }