GPS定位之非差，单差，双差

GPS定位单点定位，单差定位，与双差定位。

其中单点定位最为简单，就是用最小二乘算法求解，但是如果加入权矩阵的话，要注意权矩阵的加入方式。

设计矩阵对于单点和单差是相同的，但是对于b矩阵（有的书上叫l矩阵），有点不同。而权矩阵对于单点和单差就区别比较大了，单点时可以设对角阵，一仰角sin值的平方作为权值，这样仰角越大的权值越大，符合规律。但是对于单差，由于需要计算基准站和移动站之间的综合权值，则需要先求所谓的协方差矩阵，然后在对假设的标准差提出来，然后求逆。如何对于基准站和移动站都有那种形式的权矩阵的话，得到的综合权矩阵也是个对角阵。

而对于双差，则要注意，他的权矩阵不是对角阵，尽管设的单点的权矩阵是对角阵，因为在综合的时候，双差运算的彼此有了关系，就是基准卫星。

一般情况，双差结果好于单差好于非差，尤其是非差经常含系统误差。而单差和双差可以很大的消除系统误差，但是同时也要注意到双差相对于单差噪声提高了根号2倍，而单差相对于非差也提高了根号2倍，这个似乎是通过瑞利分布的原理及算出来的。这样单差和双差的结果不一定谁好。

一般高度方向要差于水平方向，毕竟所有卫星都是高于用户的，误差的积累是相参的了。

关于DOP值，卫星越多越好，但是要注意，最好把仰角低卫星剔除掉，因为他带来的误差往往比他带来的好处要多一些。

马上上代码。

在给定测量值后，用单差的方法和双差的方法结果是相同的，可以通过数学推导推导出来。做的仿真也是如此，理论上也是如此，因为没用更多的信息加入对于单差和双差来讲的话。