点云法线的理解

参考：
geometryhub
pointclouds.org

1. 点云法线的作用

• 点云渲染：用于光照渲染（着色）
• 点云几何属性：用于计算几何相关信息，如：点云注册、点云重建、特征点检测
• 其他：用于区分薄板正反面

2. 点云法线的计算

• 点云采样于物体表面，物体表面的法线即为点云法线，故可先对物体表面的几何进行估计，即可计算出点云法线
• 由于我们获取的点云数据集代表真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：
  • 使用表面网格划分技术从获取的点云数据集中获取下曲面，然后从网格中计算曲面法线
  • 使用近似值直接从点云数据集推断出曲面法线。
• 针对第二种可能性，pcl官方文档给出了计算的方法

3. 点云法线的定向

• 点云的法线方向信息实际上是对局部平面的描述，即法向是指与该点相切的平面的法向
• 具体参考geometryhub里的解释