CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议

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正文:
CANOpen最新全套教程:
1.CANOpen系列教程01_初识CAN与CANOpen及相关内容
2.CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议
3.CANOpen系列教程03_CAN收发器功能、原理及作用
4.CANOpen系列教程04_CAN总线波特率、位时序、帧类型及格式说明
5.CANOpen系列教程05_CAN总线同步与位填充、优先级的决定
6.CANOpen系列教程06_结合代码理解CAN底层收发数据(含STM32例程)
7.CANOpen系列教程07_CANOpen协议概述
8.CANOpen系列教程08_CANOpen通信接口引导学习
9.CANOpen系列教程09_CANOpen对象字典
10.CANOpen系列教程10_关于Canfestival及对象字典生成工具环境搭建
11.CANOpen系列教程11_深度分析CanFestival_3架构
12.CANOpen系列教程12_对象字典编辑器操作说明
13.CANOpen系列教程13_协议源码移植(一)
14.CANOpen系列教程14_协议源码移植(二)
15.CANOpen系列教程15_NMT网络管理和相关源码说明
······

该系列教程已经在我的个人微信公众号 「strongerHuang」 整理并分享。因在这里分享文章,还需单独整理一遍,时间有限,就不再一一重复整理出来了。

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一、写在前面

上一篇文章讲述了CAN和CANOpen,相信大家CAN和CANOpen有一定理解了。本文说的CAN即是一种总线,也是一种协议。因此,我们常听见CAN总线,也常听见CAN协议。

CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分,CAN协议属于硬件协议,而CANOpen属于软件协议

本篇文章先概述一下CAN网络,让大家对CAN总线协议有一个全局的概念,再到底层的CAN总线协议知识。

二、CAN网络

CAN网络可以理解为多台CAN设备连接在同一条CAN总线上组合成的网络,其中的CAN设备我们称之为节点。CAN网络拓扑结构如下图:
CAN网络拓扑结构
如上图,一个CAN节点主要包含三类:MCU应用程序、CAN控制器、CAN收发器

2.1 MCU应用程序

MCU应用程序我将其分为三块:业务逻辑代码、协议层代码、底层驱动代码

A.业务逻辑代码:是根据项目需求而定,也很好理解。比如我读取一个传感器数据,并对其做出相应逻辑处理。

B.协议层代码:比如后续要讲述的CANOpen。

C.底层驱动代码:配置CAN总线相应参数、控制收发的代码。

2.2 CAN控制器

CAN控制器内部结构还是挺复杂的,一般现在CAN控制器都是与处理器集成在一起

其实对于编程的人来说,无非也就是包含一些控制、状态、配置等寄存器。

比如我们看到有些STM32芯片带有CAN,也就是说CAN控制器已经集成在STM32芯片中了,我们只需要编程操作其中的寄存器即可。

2.3 CAN收发器

CAN收发器:将CAN收发引脚(CAN_TX和CAN_RX)的TTL信号转换成CAN总线的电平信号

PS:你可以把CAN总线通信认为是UART通过485进行通信:CAN控制器就如UART的控制器,而CAN收发器就如485转换芯片。

三、ISO标准化的CAN协议

写这一章节的主要目的就是想让大家了解CAN总线位于OSI所在层次

3.1 ISO/OSI基本参照模型

CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议_第1张图片

【注】
ISO:International Standardization Organization国际标准化组织;
OSI:Open Systems Interconnection开放式系统间互联;

3.2 CAN在OSI模型中的定义

【注】
LLC:Logical Link Control逻辑链路控制;
MAC:Medium Access Control媒介访问控制;

从上图可以知道CAN总线底层硬件的内容(CAN控制器、收发器)主要位于OSI的第1层和第2层。

四、概述CAN总线协议

CAN总线协议:就是为了保证通信(收发)数据在CAN总线上能稳定传输而制订的一套协议。

CAN总线协议的内容很多,为方便初学者理解,本文先大概描述一下CAN总线协议,后续文章详细讲述CAN总线协议的内容。

4.1 总线信号

CAN总线为**「两线」「差分」**信号,用隐形代表逻辑1,显性代表逻辑0。如下图:

CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议_第2张图片

4.2 优先级

假如某一时刻,一个设备(节点)往总线发0,一个设备往总线发1。那么总线会呈现什么现象?

答案:最后总线呈现为显性,也就是0。

4.3 位时序

位时序逻辑将监视串行总线,执行采样并调整采样点,在调整采样点时,需要在起始位边沿进行同步并后续的边沿进行再同步。

简单的说就是对一个bit位分几段进行采样,目的就是提高数据传输稳定性。在STM32中底层驱动代码就需要进行位时序编程,在STM32参考手册中也会发现如下位时序图:

CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议_第3张图片

4.4 帧的种类和格式

帧的种类有多种:
数据帧:用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧:用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧:用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧:用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔:用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。

数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符ID,扩展格式有29个位的ID。

4.5 位填充

位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。如下图:

CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议_第4张图片

4.6 错误的种类

CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议_第5张图片

CAN总线协议内容很多,初学者先了解这些,后面文章具体到每一个点上,相信大家就会更明白其中的含义。

五、说明

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2.本文由我一个人编辑并整理,难免存在一些错误。

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六、最后

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