rflysim基于simulink控制3.1：软在环仿真-理论

一、软仿真平台架构

1.1总体方案

这是一个简单的俯仰、横滚的姿态控制器实例：

1.2 分系统介绍

1.2.1 控制器

1.2.2 多旋翼模型

1.2.3 可视化软件

二、软仿真平台开发原理

1、将simulink文件生成C语言代码
2、将该代码导入PX4自驾仪的框架中。Simulink生成的代码部署到PX4自驾仪软件之后，不会影响原生PX4自驾仪软件的运行，而是新增一个名为“px4_simulink_app”的独立模块（独立线程）并行于其他模块运行。
3、PSP调用编译工具将自驾仪固件编译成“.px4"文件。
4、系统内部通过uORB交互。整个PX4自驾仪软件系统可以分为若干个小模块，每个模块独立运行（多线程并行），各个模块通过uORB消息模块的订阅与发布功能实现数据的传输与交互。

5、需要屏蔽原生的节点。由于原生PX4控制算法可能需要访问和“px4_simulink_app”同样的硬件输出资源，这会产生读写冲突。因此，平台一键部署脚本提供了自动屏蔽PX4原生固件对执行器的选项，以确保只有“px4_simulink_app”模块能够输出电机控制量。