I2C与SPI调试注意点

近期在调试6DOF和地磁传感器，6DOF的传感器用的是ICM20602，SPI通信方式；地磁传感器AK09916C，I2C通信方式。常见的通信方式，但是因为使用HAL库，且要配合从机设备的时序及配置，因此在调试时遇到一些问题。

这些传感器都有设备ID，要尝试通信是否成功，要先读取地磁传感器的设备ID，这个用STM32的HAL库函数很容易实现；在写数据时，因为最开始没考虑到用HAL_I2C_Master_Transmit函数时地址与数据一起发送，导致写数据错误。其实，在调试传感器时，还是要重点关注器件的SPEC，里面会有说明读写时序及格式。

SPI的读取调试花费了一些时间。1、连线：我用的6DOF的小demo板，在MISO和MOSI与主机连线时，连接不正确，一定要MOSI连从机的输入，MISO连从机的输出。这种在调试时如果不确定，可以尝试更换线序来验证；2、传输格式：开始传输时只发送一字节数据，然后就等数据返回，发现总返回0x00，后查询器件的SPEC，说要发地址+数据，即一次发送两个字节，才明白。（SPI这种同步数据，一定要注意）；3、时序：数据通信一定要注意时序和CLK，如果不正确，就会导致通信不稳定。

I2C和SPI都是常用的通信协议，但实际自己还是了解的不深入，所以才导致调试时遇到问题。对于关键的几点，一定要注意！