ubuntu16安装librealsense 以及在ros上使用 [深度相机sr300]

记录ubuntu16安装librealsense 和ros包的过程，还有一些遇到的问题。

[温馨提醒^ _ ^]
如果按照下面步骤每一步完成（都没报错），还是不能显示图像，换个usb3.0口试试或者换一根usb3.0插线
我的笔记本有3个usb3.0,但我试了只有一个能用，而且我的相机的原装线不能用，换了移动硬盘的usb3.0线就能用了。我用了两天时间安装，一直不行，排除万难，确定我安装全部没错之后，我换了根线，然后解决，汗

首先下载源代码librealsense，编译并运行一些脚本，全部安装完librealsense文件夹会涨到776MB
（1）
github下载官方驱动包源代码

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense librealsense

从github上下载速度有时极慢，几kB/s, 所以把下载好的包上传，方便以后下载
https://download.csdn.net/download/eye998/11130967
（2）
下载好之后在home目录建个文件夹software，把源代码解压到这里，进入librealsense文件夹，右键 “在终端打开”
安装之前要先检查一下系统内核uname -r，我的是4.15, 记住这个内核版本，后面要用到
如果内核太老，更新内核 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
先安装librealsense依赖的包：

 sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config

 sudo apt-get install libglfw3-dev

接下来就是编译

mkdir build && cd build

运行cmake：

cmake .. -DBUILD_EXAMPLES:BOOL=true
make -j4
sudo make install

（3）
安装Video4Linux(Linux中关于视频设备的内核驱动) 【⚠️：安装前请确保摄像头拔出】
位于librealsense源代码目录中得dev规则：

    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d
    sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装内核模块构建所需得openssl包： sudo apt-get install libssl-dev
为所需机器配置构建修补模块（ubuntu16.04）很重要！！！，过程比较慢，耐心等待）
1、 ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
2、cd ./scripts/
修补uvc模块：./patch-arch.sh
如果出现404 not found，修改patch-arch.sh脚本,将 SRC_VERSION_ID这一项改为SRC_VERSION_ID=4.15，这里就是之前查看的版本内核号

（4）
连接相机，通过检查内核日志中得最新条目来检查安装：sudo dmesg | tail -n 50
出现以下项说明检测到了相机

7、进入capture文件夹测试例程，验证是否安装成功：

cd build/example/capture

./rs-capture

若连安装接成功，即会出现RealSense拍摄的彩色图像和深度图。或者输入realsense-viewer, 打开intel的sdk也可以查看相机的图像

使用librealsense库的函数

首先修改cmakelist
1、最顶端## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer下面，取消注释
add_compile_options(-std=c++11) #这里要打开，支持c++11,不然编译libsense2/rs.hpp时会出错
2、再加入find_package(realsense2 REQUIRED)，单独一行
如果用到OpenCV就加入find_package(OpenCV REQUIRED)
3、链接库加入 ${OpenCV_LIBS}和${realsense2_LIBRARY}，如果没加入，会出现未定义的引用报错

 target_link_libraries(image_sub
   ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${realsense2_LIBRARY}
 )

然后包含头文件
#include ，就可以调用librealsense的代码了
例：rs2::frame depth = data.get_depth_frame();
注意这里安装的是realsense2,网上有些代码是realsense, 命名空间是rs, 而realsense2是rs2,而且有些函数名也不一样

升级Cmake

为了避免编译出错，需要升级到3.5以上版本

cmake --version       #查看cmake版本
wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.2.tar.gz      #获取源代码
tar zxvf cmake-3.9.2.tar.gz     #解压
cd cmake-3.9.2
./configure
sudo make
sudo make install
source ~/.bashrc
#最后运行cmake --version，出现cmake version 3.9.2则升级成功

安装ros 包realsense

注意: 安装的包是realsense2,一开始装了realsense, roslaunch realsense_camera sr300_nodelet_rgbd.launch 后出现了下面的错误，应该是不支持
ros realsense报错：Error calling rs_wait_for_frames (device : )
Timeout waiting for frames.

这是github上的安装说明

https://github.com/intel-ros/realsense/#installation-instruct

按照下面安装就可以了

 cd ~/catkin_ws/src
 git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
 cd ..
 catkin_make
 rospack profile

（这里是我下载好的包，https://download.csdn.net/download/eye998/11136280）
安装完之后

roscore

新终端启动一个rs_camera节点,如果报错，拔下相机再重新插上

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

新终端再打开rviz可视化

rviz

点击 add 按钮，选择by topic ,选择相应的话题下的image就可以显示图像了,成功，撒花^ - ^