Ubuntu16.04 ROS环境中RealSense D435i安装使用

Ubuntu16.04 ROS环境中RealSense D435i安装使用

弄了三四天，网上说法很多，有的说需要编译内核，然而编译内核下载的补丁特别慢，有的说catkin_make的需要加其它指令，但是编译还是不过。试了很所方法，总结出一个简单点办法，和大家分享一下。

1、在服务器注册公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2、将服务器添加到列表中

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3、更新

sudo apt-get update

4、安装相关依赖

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

5、插上摄像头。在终端输入：realsense-viewer，会出现这个窗口，正常左侧三个摄像头选项是没有的

6、然后点击"More",点击"Install Recommended Firmware"，大概一两分钟摄像头就会自动重连，会出现左侧的三个摄像头选项，可以把off点开看一下效果。

7、编译ROS的功能包，这是我用的，我把ddynamic_reconfigure这个包补进去了，不然编译不过。https://pan.baidu.com/s/1R32zl9wKoi3_nvJAMbcunQ GitHub不知为啥传不上了，先放百度云吧。catkin_make之后source一下bash，然后就可以使用了。

8、写在最后，第一次写CSND,纪念一下，手动滑稽~