APM/ardupilot官方文档有用T265的详细教程（很可能是初步实现的教程）

可以结合我这篇博文来看

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107894957

APM官方文档有用T265的详细教程，这和PX4的文档比起来确实详细多了！你在google搜APM  T265第一个就会搜到它，百度是搜不到的。

 

这里面我还需要弄清楚APM和树莓派的连线，怎么连的，似乎教程里没说，我后面细看一下。这个已经弄清楚了

还有两个官方教程的区别好像是一个用了ROS一个没用ROS

https://ardupilot.org/copter/docs/common-vio-tracking-camera.html

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera

 

APM怎么设置都说了。

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera

而且官方给的教程就是用树莓派装的。

 

这也说了大略的过程，和我之前总结的一样，也说到了MAVROS会做ENU-NED转换。

 

APM的参数设置，需要注意固件版本

 

摄像头的朝向似乎是默认朝前的。

 

这里也说了树莓派装ubuntu mate 16.04LTS

同时也说要弄交换空间，这和我之前看到的别人博客里说的一样，估计别人博客也是参考的这里的官方教程。可能T265官方没怎么说，倒是APM的官方文档说了，没想到吧。现在终于有一个统一详细的官方教程了。更正一下，我今天发现realsense也给了树莓派的官方教程，里面也说了交换空间，可见我这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107995967

realsense的官方Github里树莓派的安装教程是：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation_raspbian.md

现在我可以同时参考两个教程了。

 

 

上面官方教程引出的连接，注意官方教程还有视频，似乎下面这个机架也是猛禽360？

https://discuss.ardupilot.org/t/integration-of-ardupilot-and-vio-tracking-camera-part-1-getting-started-with-the-intel-realsense-t265-on-rasberry-pi-3b/43162

 

 

 

 

https://ardupilot.org/copter/docs/common-vio-tracking-camera.html