PL-SLAM 配置和测试

心情就像最近北京的天气一样，乌云密布，还时不时一阵瓢泼大雨。

PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD（Line segment Detector）来做的SLAM，主要是结合点线特征，提高SLAM在环境中运行的可靠性。基本框架与ORB-SLAM2一致，好似并行地添加了点和线的特征。最近看了几篇用线特征做SLAM 的paper，不少人用LSD去提取线特征，正好在官网上也开源，就直接拿来测试了一下：

                   

左图是输出结果，右图是原图，输入只接受pgm的图像，其实感觉效果也不好，我主要是希望能够在特征点检测不好的地方给出一种稳定的特征，但是图像的右上半区域却没有什么特征，当然也可能是彩色图像转成pgm时出了点问题，导致那一片区域比较黑，做个直方图均衡或许会好些。

另一种在github上开源的LSD，我也测试了一下，不太知道两者之间的区别，编译通过后在build/bin目录下运行 ./可执行文件 就好，后面接上图片名字。

./lsd_opencv_example ../../images/test.jpg

                 

这种方法可以直接输入rgb图像，而且感觉效果稍好一些？

题外话好像说多了点，还是回到PL-SLAM吧。

软硬件配置

CPU：Intel® Core™ i7-7700 CPU @ 3.60GHz × 8 

内存：16G

系统版本：Ubuntu16.04 LTS 64位

安装过程主要还是参考github主页作者给出的过程，下面主要说自己配置时的重点。

MRPT和stvo-pl都需要安装，其中MRPT需要安装指定版本的，主页也说了更高的版本可能存在编译不通过的未知bug。下载之后，用cmake-gui指定一下编译路径，或者mkdir build & cd build & cmake .. 也行，如果cmake ..存在不通过的情况，可能需要利用ccmake ..来指定一些依赖库的路径。我在编译MRPT时遇到的问题就是没有安装liblas-c.dev，也是在原作者的帮助下知道的，make的时候发现这个问题，

/usr/bin/ld: cannot find -llas_c

其实这类问题都是某种.dev文件没有安装，类似于上面这个就是liblas-c.dev没有安装。之后就没有问题了。

stvo-pl也是PL-SLAM 同作者的工作，安装stvo-pl基本没有什么问题，需要指定下MRPT的路径，ccmake ..后路径即为刚才MRPT下的build目录，也就是你make的路径。

最后的PL-SLAM遇到一些g2o的问题，首先先编译3rdparty里面的project，我将g2o也拷贝到这个目录下，编译通过，然后修改了CMakeLists.txt文件，其实也不知道自己修改的对不对，后面还遇到一个问题就是大家都遇到的问题：

最后就是编译通过了，原论文看了一遍，没有太深入理解其原理，后面应该要记录一下整体的过程。目前也还没有用数据集测试，因为KITTI数据集太大了，而且好像得科学上网才行.....