Ubuntu 16.04 LTS 安装RealSense R200 驱动以及SDK配置+QT+OpenCV

一、安装列表

1)CMake 3.8.2
2)RealSense 驱动
3)RealSense SDK
4)QT
5)OpenCV

二、具体步骤

1.CMake 3.8.2安装

1)下载cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/download/
这里写图片描述

2) 在主文件夹下新建tools/文件夹,将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在tools/中,为了防止出现权限不足问题,直接对文件更改权限:
解压:sudo tar -zxvf cmake-3.8.2.tar.gz
赋权限:sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2

3)a安装gcc-c++:
sudo apt-get install build-essential
或者直接执行这两条命令

sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++ 

4)执行以下命令:

 sudo ./bootstrap
 sudo make
 sudo make install

5)查看是否安装成功以及安装版本:

cmake --version

如果出现以下信息:
这里写图片描述

证明安装成功。

2.RealSense 驱动安装:

 Note: USB接口必须为3.0
 内核版本>4.4.0
 本系统为 Ubuntu 16.04.3,如果安装步骤上有所不同,请参照英文版教程:

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 对应版本安装。

1)先确定内核版本:

    uname -r

如果>=4.4.0-50的版本就可以继续向下进行了,否则需要升级你的Ubuntu内核。

2)安装一些依赖:

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

3)安装glfw3库:

sudo apt-get install libglfw3-dev

4)下载驱动安装包:

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

5)进入该文件夹

cd librealsense/

6)在 librealsense 文件夹下执行

 sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

7)进入下载的 librealsense 路径下,执行如下:

$ mkdir build 

$ cd build

$ cmake ../

$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

$ make && sudo make install

8)在 librealsense 文件夹下安装Video4Linux视频内核驱动,注意不要插上RealSense R200摄像头
在librealsense的路径下执行:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

安装Openssl库:

sudo apt-get install libssl-dev

编译配置文件:

./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh

提示完成后,插上RealSense,再执行:

sudo dmesg | tail -n 50 

可无失败信息则可验证安装驱动成功。
此时可进入/usr/local/lib中查看或者librealsense下的example文件夹下,执行:

./cpp-capture.cpp

出现RealSense拍摄的图像即成功!

注意:如果不能找到cpp-capture.cpp文件,则通过此链接下载对应文件:

https://codeload.github.com/IntelRealSense/librealsense/zip/v1.12.1

按照上述步骤重新进行编译,并在build/example中寻找cpp-capture.cpp文件,并执行。

3.RealSense SDK安装:

英文安装教程:

https://software.intel.com/sites/products/realsense/intro/getting_started.html

1): Setting up the repository
Adding repository:

    $ echo 'deb "http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo" xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-latest.list
    $ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key D6FB2970 
    $ sudo apt update 

2)安装 Samples和Runtime

     sudo apt install librealsense-samples beignet-opencl-icd

所有都安装到/usr/bin,如rs_slam_tutorial_1_gui

3)其他可选的安装:
安装 Utilities install

  $ sudo apt install librealsense-utils
  $ cpp-capture

4) 安装 kit 环境:

sudo apt install librealsense-object-recognition-dev librealsense-persontracking-dev librealsense-slam-dev

创建Samples:

    $ sudo apt install build-essential git cmake libjpeg-dev libopencv-dev
    $ git clone http://github.com/IntelRealSense/realsense_samples
    $ cd realsense_samples
    $ mkdir build
    $ cd build
    $ cmake ..
    $ make

其他可安装选项列表:
librealsense1
librealsense-dev
librealsense-sdk0
librealsense-sdk-dev
librealsense-sdk-logger
librealsense-sdk-logger-dev
librealsense-sdk-projection0
librealsense-sdk-projection-dev
librealsense-object-recognition0
librealsense-object-recognition-dev
librealsense-persontracking0
librealsense-persontracking-dev
librealsense-slam2
librealsense-slam-dev

4.QT安装:

方法一:

sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator

等待安装完成即可

方法二:
下载好源文件:qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run
赋权限并安装:

chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run

接着等着安装完成即可。

5. OpenCV3.3.1安装

1)安装一些基本的支持包:

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

2)下载openCV
OpenCV下载链接:https://opencv.org/

将OpenCV解压到目录,创建build文件并进入

 mkdir build
 cd build

配置opencv

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

这里安装在/usr/local目录

进行编译

make

漫长的等待之后安装opencv库

sudo make install

至此opencv3就安装完了,到/usr/local/include下可以看到opencv的头文件,到/usr/local/lib下可以看到opencv的库文件

注意,安装完QT以及OpenCV之后,在运行.cpp文件时,注意.pro文件中的配置问题。

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