Ubuntu 16.04 LTS 安装RealSense R200 驱动以及SDK配置+QT+OpenCV
一、安装列表
1）CMake 3.8.2
2）RealSense 驱动
3）RealSense SDK
4）QT
5）OpenCV
二、具体步骤
1.CMake 3.8.2安装
1）下载cmake-3.8.2.tar.gz : https://cmake.org/download/
2) 在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.8.2.tar.gz解压之后放在tools/中，为了防止出现权限不足问题，直接对文件更改权限：
解压：sudo tar -zxvf cmake-3.8.2.tar.gz
赋权限：sudo chmod -R 777 cmake-3.8.2
3)a安装gcc-c++:
sudo apt-get install build-essential
或者直接执行这两条命令
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install g++ 4)执行以下命令：
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install5)查看是否安装成功以及安装版本：
cmake --version如果出现以下信息：
证明安装成功。
2.RealSense 驱动安装：
Note： USB接口必须为3.0
内核版本>4.4.0
本系统为 Ubuntu 16.04.3，如果安装步骤上有所不同，请参照英文版教程：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 对应版本安装。
1)先确定内核版本：
uname -r如果>=4.4.0-50的版本就可以继续向下进行了，否则需要升级你的Ubuntu内核。
2）安装一些依赖：
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev3）安装glfw3库：
sudo apt-get install libglfw3-dev4）下载驱动安装包：
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense5）进入该文件夹
cd librealsense/6)在 librealsense 文件夹下执行
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade7）进入下载的 librealsense 路径下，执行如下：
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
$ make && sudo make install8)在 librealsense 文件夹下安装Video4Linux视频内核驱动，注意不要插上RealSense R200摄像头。
在librealsense的路径下执行：
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger安装Openssl库：
sudo apt-get install libssl-dev编译配置文件：
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh提示完成后，插上RealSense，再执行：
sudo dmesg | tail -n 50 可无失败信息则可验证安装驱动成功。
此时可进入/usr/local/lib中查看或者librealsense下的example文件夹下，执行：
./cpp-capture.cpp出现RealSense拍摄的图像即成功！
注意：如果不能找到cpp-capture.cpp文件，则通过此链接下载对应文件：
https://codeload.github.com/IntelRealSense/librealsense/zip/v1.12.1
按照上述步骤重新进行编译，并在build/example中寻找cpp-capture.cpp文件，并执行。
3.RealSense SDK安装：
英文安装教程：
https://software.intel.com/sites/products/realsense/intro/getting_started.html
1）: Setting up the repository
Adding repository:
$ echo 'deb "http://realsense-alm-public.s3.amazonaws.com/apt-repo" xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-latest.list
$ sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key D6FB2970
$ sudo apt update 2）安装 Samples和Runtime
sudo apt install librealsense-samples beignet-opencl-icd所有都安装到/usr/bin，如rs_slam_tutorial_1_gui
3）其他可选的安装：
安装 Utilities install
$ sudo apt install librealsense-utils
$ cpp-capture4) 安装 kit 环境：
sudo apt install librealsense-object-recognition-dev librealsense-persontracking-dev librealsense-slam-dev创建Samples：
$ sudo apt install build-essential git cmake libjpeg-dev libopencv-dev
$ git clone http://github.com/IntelRealSense/realsense_samples
$ cd realsense_samples
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make其他可安装选项列表：
librealsense1
librealsense-dev
librealsense-sdk0
librealsense-sdk-dev
librealsense-sdk-logger
librealsense-sdk-logger-dev
librealsense-sdk-projection0
librealsense-sdk-projection-dev
librealsense-object-recognition0
librealsense-object-recognition-dev
librealsense-persontracking0
librealsense-persontracking-dev
librealsense-slam2
librealsense-slam-dev
4.QT安装：
方法一：
sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator等待安装完成即可
方法二：
下载好源文件：qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run
赋权限并安装：
chmod -R 777 qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run
./qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run接着等着安装完成即可。
5. OpenCV3.3.1安装
1）安装一些基本的支持包：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev2）下载openCV
OpenCV下载链接：https://opencv.org/
将OpenCV解压到目录，创建build文件并进入：
mkdir build
cd build配置opencv
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..这里安装在/usr/local目录
进行编译
make漫长的等待之后安装opencv库
sudo make install至此opencv3就安装完了，到/usr/local/include下可以看到opencv的头文件，到/usr/local/lib下可以看到opencv的库文件
注意，安装完QT以及OpenCV之后，在运行.cpp文件时，注意.pro文件中的配置问题。