ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之二 joint 使用

我们接着上文  ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之一 link使用继续完成创建带四个可以转动轮子的双层小车。

一 建立可以转动的joint

  
    
      
        
      
      
         
    
    
  
  
  
    
      
       
      
      
          
        
    
  
  
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1. 将joint的类型改为"continuous" 这样front_left相对base_link就是一个转动的装置

2. 转动的位置就是由 origin定义的，它同时定义了tyer_front_left的新原点，之前它的原点默认就是base_link的原点

     xyz 是相对相对parant base_link原点的偏移, 它把轮子移动到了左前方。其中：

     z = -0.011m = 6.8cm/2-4.5cm，保证轮子是在地上的

       y = 0.064m = 15cm/2 - 2.5cm / 2 (轮子厚度) + offset

     pry 是分别以 x y z 轴为中心转动的角度(弧度制) 1.57075 就是9０度。 围绕x轴旋转9０度轮子就竖了起来。

3. axis重新定义转动轴在原点的方向，它是一个矢量，只指示方向，它们必须满足 x * x + y * y + z * z = 1   原点Ｚ轴已经被旋转9０度变成水平方向，所以这里定义Ｚ轴方向为转动方向

   

二  重复添加四个轮子

其它三个轮子只有origin正负值的调整

三  添加四个柱子

上下层的四个角上是高3cm的柱子. 在上面urdf的基础上再添加下面的内容添加一个左前方的柱子。

1. 柱子不转动，所以joint的类型为 fixed

2. joint里面定义改变了柱子的原点为 xyz="0.13 0.07 0.0015" 是相对base_link的

3. link里面也定义了原点为xyz="0 0 0.015"， 这里只是显示上的偏移，它相对于joint里面定义的原点，但并不改变joint里面定义的物理原点

4. 接下来重复加三个柱子，详见最后一段的urdf定义

四 添加上层

上层和base_link一样，它们之间通过fixed joint相连。在 Z 轴方向上偏移3cm。

五  完整的urdf

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