allen方差：陀螺仪的噪声分析

• 1引入

allen方差是一种分析时间域内序列数据的方法，为测量振荡器的频率稳定性。这种方法(作为平均时间的函数)可以用来确定一个系统的内部噪声。该方法简单易懂，是如今确定和量化惯性传感器数据的主要方法。该方法的结果关于五个基本噪声项，它们是quantization noise, angle random walk, bias instability, rate random walk, and rate ramp.
allen方差分析由计算均方差和其标准差，然后分析特征区域和log-log尺度斜率来确定不同的噪声模式。

• 2在一个陀螺仪里产生一个allen标准差来进行噪声确定

按照如下步骤来产生allen标准差图。覆盖的allen方差方法被用来计算allen方差来产生allen标准差来进行噪声分析。这些步骤是
1用一个实验装置来获得一个陀螺仪的输出的历史数据（保持陀螺仪静止）。让采样数为N，采样周期为${\tau }_0$
2让平均时间为$\tau =m{\tau }_0$。m的值可以任意被选择.
3分隔信号到时间间隔为$\tau$的簇里
4一旦簇被形成，计算allen方差1输出率样本的均值2对应每个陀螺仪样本率的输出角。
5最后，计算allen标准差的值对应每个特定$\tau$的特定值，然后获得allen标准差图重复步骤对于多个$\tau$的值

1. 计算allen标准差使用输出角
   allen方差可以被以输出角的形式计算