创建URDF模型——解决无法运行launch文件、功能包无法定位、global status error、无模型显示现象等问题

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

创建mrobot_description 功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

创建四个文件夹urdf meshes launch config

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_description/urdf
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_description/meshes
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_description/launch
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/mrobot_description/config

在urdf文件夹下编写mrobot_chassis.urdf文件
内容如下：

urdf文件提供了一些命令工具，帮助检查和梳理模型文件

$ sudo apt-get install liburdfdom-tools

然后使用check_urdf命令对mrobot_chassis文件进行检查

~/catkin_ws/src/mrobot_description/urdf$ check_urdf mrobot_chassis.urdf

如果检查有什么问题的话，会报错，报错就是代码有问题，好好检查检查就行了

用urdf_to_graphiz来查看URDF模型的整体结构

$  urdf_to_graphiz mrobot_chassis.urdf

在rviz中显示模型
先在launch文件夹中mrobot_description/launch/display_mrobot_chassis_urdf.launch,具体代码如下

在使用rviz之前先安装arbotix，在catkin_ws/src下

$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

回到catkin_ws目录，用catkin_make,这样就安装好了arbotix,然后安装rbx_vol_1，在catkin_ws/src中

$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1

同样回到catkin_ws目录，用catkin_make编译结束用

$ source /path/to/your/catkin_ws/devel/setup.bash

运行launch文件

$ roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

我运行后出现了如下的问题

因此需要安装两个功能包joint_state_publisher robot_state_publisher
但是输入命令时却无法定位软件包

因此需要从网上下载
首先是robot_state_publisher的下载，如果显示无法定位此文件，则重新填一遍秘钥

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

记住之后一定要更新一下软件包索引

sudo apt-get update

然后是joint_state_publisher功能包的下载

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros/joint_state_publisher.git

再重新运行

$ roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

进入后但出现

GLOBAL STATUS ERROR 的现象
因此 使用新建终端

$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

但是此时模型 还是加载不出来

此时分两步
1.等rviz启动完毕之后先将FixedFrame改为base_link
2.再点击下方Add按钮，添加一个RobotModel

完成建模