使用imu_utils标定imu.bag包白噪声和偏置

手写VIO第二次作业中，使用imu_utils标定白噪声和偏置
1安装imu_utils，以及编译vio_data_simulation-ros_version生成imu.bag
参考这篇文章中的过程

2开始标定
2.1打开一个新终端运行ros系统

```cpp
roscore

2.2打开第二个新终端
执行以下命令可知imu.bag的topic为imu。

rosbag info imu.bag

path: imu.bag
version: 2.0
duration: 3hr 59:59s (14399s)
start: Jun 23 2019 19:46:01.57 (1561290361.57)
end: Jun 23 2019 23:46:01.57 (1561304761.57)
size: 1.0 GB
messages: 2880001
compression: none [1344/1344 chunks]
types: sensor_msgs/Imu\ [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
topics: imu 2880001 msgs : sensor_msgs/Imu

方便起见，可以直接使用imu_utils/launch/16448.launch，然后将imu_topic改为imu，将imu_name改为mems
执行

roslaunch imu_utils mems.launch

(执行该命令如果出现错误

[mems.launch] is neither a launch file in package [imu_utils] nor is [imu_utils] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

参考这篇文章)

2.3打开第三个新终端
执行

rosbag play imu.bag

等待一段时间后在在imu_utils/data下会生成一些txt文件和mems_imu_param.yaml文件
2.4修改imu_utils/scripts/draw_allan.m中txt文件的路径，然后使用Matlab运行(尽量使用matlab2018)
如果使用双系统，ubuntu中没有安装matlab，windows中有安装，可将相关文件和matlab脚本复制到windows中运行