urdf中的旋转和平移

 

 

发现

1. joint以大长条的坐标中心为原点（细长绿蓝红交汇处），把小长条的坐标轴原点（粗短绿红蓝交汇处）z方向移动了2m

2. 大长条link以其本身原点为基准（细长绿蓝红交汇处），向z轴移动1m

3.小长条link以其本身原点为基准（粗短绿红蓝交汇处），几何中心绕y轴旋转90度 沿着x轴平移2m

总结：

1：红x 绿y 蓝 z

2：joint作用：改变字节点的原点位置。

3：link在其本身的原点上作平移和旋转