Ubuntu16.04下pcl库和vtk的安装编译

转自:

https://blog.csdn.net/sinat_28752257/article/details/79169647

本文为视觉SLAM十四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。
注意,本文是笔者自己发现问题并解决问题的过程,若要正确安装pcl库,步骤应为先安装vtk,再编译pcl

对于书上的安装命令

sudo add-apt-repositor ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

 

这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu16.04的系统,于是我找到网上的安装教程,先下载源码,再编译。
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git网页下载,然后解压到Home目录
再按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php上步骤操作,如下:
如果解压得到的源码文件夹名为pcl,位置是home/pcl,则

编译PCL

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2

 

编译耗时较长,完成后

sudo make -j2 install

 

完成后,本以为能正常跑出第五讲的拼接点云结果,但是执行pcl_viewer map.pcd时并不能打开pcd viewer也不报错
Ubuntu16.04下pcl库和vtk的安装编译_第1张图片
于是,我猜测是依赖项没有装好,并查看了编译joinMap的过程中,有些关于visualization.h的warning,后来又在网上找了一些安装教程(如http://blog.csdn.net/yaningli/article/details/72898201),然而,不但没有解决问题,反而在编译joinMap时报错:
Ubuntu16.04下pcl库和vtk的安装编译_第2张图片
经人提示是vtk的版本不对,啊……VTK又是个啥啊???
新时代的好青年,总是要自己动手的,遂度之,VTK(visualization toolkit),视觉工具集,知道名字和大致作用即可,接下来看怎么安装吧!

安装VTK

主要步骤如下:

  1. 准备编译环境(依赖项)
    要先安装Qt5,X11,OpenGL,CMake-gui
  2. cmake生成工程
  3. 编译安装

安装可视化cmake-gui
sudo apt-get install cmake-curses-gui

安装Qt5
从Qt官网下载开源版本,官网地址:https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后,应该是不能直接双击运行的,要在终端键入如下命令来运行:

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

 

根据提示进行,并设置安装路径就好(我用的是默认的路径)

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

 

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

 

键入如下命令来安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

 

下载vtk源码
在VTK官网下载,https://www.vtk.org/download/ ,我下载的是最新的版本8.1.0
下载完成后,提取到Home目录下。

打开cmake-gui界面
在终端键入cmake-gui

在cmake-gui界面进行如下操作:
1、设置“where is the source code:”的路径为文件夹VTK-8.1.0所在路径,如这里是/home/VTK-8.1.0;
2、设置“where to build the binaries:”的路径为/home/VTK-8.1.0/build,即在/home/VTK-8.1.0的路径下新建文件夹build;
3、点击“Configure”,在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”,完成之后会提示“Configuring done”;
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项,再次点击“Configure”按钮,若提示警告信息,需要设置Qt安装路径,则设置路径后,再次点击“Configure”按钮
5、提示“Configure done”,点击“Generate”按钮,在vtk_build会生成工程文件,完成之后会提示“Generating done”;

编译安装
在终端cd到vtk目录下的build文件夹,若没有则mkdir build && cd build 来创建
键入如下命令来编译安装:

sudo make
sudo make install

 

编译时间较长,完成后,要想pcl正确运行,还要重新编译pcl,这是因为我的步骤有错误嘛~

再次提示,正确的步骤应该是安装VTK,再编译PCL

新手上路,如有纰漏,敬请指正^^

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