TX2 Ubuntu16.04 测试RPLIDAR A3

开箱连接：Mirco-usb连接串行接口usb,长的那个usb是供电用的。连接完毕之后转接器灯会亮。我们也在windows下测试了，连接完成直接运行SDK包里面的/tools/win32/frame_grabber.exe，sdk包在官网下载。

下面是在ubuntu16.04下测试，对于其他系统版本是一样的。

1.准备工作

检查rplidar 的串行端口权限：

ls -l /dev | grep ttyUSB0

添加写权限（如/dev/ttyUSB0)

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2. 将rplidar ros 包从Github上克隆到工作空间的src文件夹下

sudo git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

3.在工作空间编译功能包

catkin_make

4. 有两种方法运行rplidar ros包

（1）在rviz中运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch

运行结果如下：

（2）使用测试应用程序运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros rplidar_a3.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

运行结果如图：

5. 接下来将进行激光雷达的数据采集及应用，欢迎一起交流学习QQ995479574 .