第九章0.4的CMakeLists.txt结构

最开始看这一章的时候，将CMakeLists.txt部分跳过了，没有看。后来看高博RGBD-SLAM时候，第一讲降到了cmake的用法，发现有新的东西，又回头看：
最原始的0.4文件夹下是这样的：

有最基本的bin、lib、include、src。还有需要的cmake_modules、config和test文件夹。当然还有CMakeList.txt。

先来看根目录下的这个CMakeList.txt：

#定义需求版本和工程名称#
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project ( myslam )

#cmake相关的一些设定#
set( CMAKE_CXX_COMPILER "g++" )
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )

#添加单独的cmake模块和设定可执行文件与库文件的输出路径#
list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )
set( EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin )
set( LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib )

############### 第三方库的头文件include；dependencies ######################
# Eigen
include_directories( "/usr/include/eigen3" )
# OpenCV
find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
# Sophus 
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
# G2O
find_package( G2O REQUIRED )
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )

#第三方的库文件路径参数#
set( THIRD_PARTY_LIBS 
    ${OpenCV_LIBS}
    ${Sophus_LIBRARIES}
    g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba
)
############### 自己写的头文件include。dependencies ######################
include_directories( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include )

#增加子目录#
add_subdirectory( src )
add_subdirectory( test )

然后src中的CMakeList.txt：

#由此一堆生成自己写的一个库文件，名为myslam，这个库是链接在第三方库基础上的。
add_library( myslam SHARED
    frame.cpp
    mappoint.cpp
    map.cpp
    camera.cpp
    config.cpp
    g2o_types.cpp
    visual_odometry.cpp
)

此库文件需要链接上方定义好的第三方库，${THIRD_PARTY_LIBS}路径参数。
target_link_libraries( myslam
    ${THIRD_PARTY_LIBS}
)

然后test中的CMakeList.txt：

 #最终到这里，添加可执行文件
add_executable( run_vo run_vo.cpp )
#可执行文件链接在自己写的库文件myslam上#
target_link_libraries( run_vo myslam )

我们的目标是：
写一个VO库，此库呢需要一些第三方库（Eigen、OpenCV、Sophus、G2O）。写完并生成此VO库之后呢，还需要用一个测试程序run_vo调用其跑一跑，看看效果。

根据目标，看一下结构：
1、src中一堆.cpp就是我们写的，要用于生成一个名为myslam的VO库。
2、同时，myslam会利用第三方库，所以需要include第三方库的头文件和链接库文件。
头文件在这里就一通find并include进来了。
库文件则被整合成了一个大的THIRD_PARTY_LIBS路径变量，以备后面target_link_libraries用。
3、src中的CMakeList.txt中生成myslam库，并链接到上层定义的THIRD_PARTY_LIBS库文件路径。
4、test中的CMakeList.txt中就是简单的生成可执行文件，并将源文件链接到我们写的myslam库文件上。

单独说一下这一句：

list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )

cmake_modules是cmake模块，如果你的工程比较复杂,就有可能会自己编写一些 cmake 模块,这些 cmake 模块会随你的工程发布。

一点点说：
list：

用途：提供一些列表操作

  list(LENGTH 
)
  list(GET   [ ...]
       
)
  list(APPEND  [ ...])
  list(FIND  
)
  list(INSERT   [ ...])
  list(REMOVE_ITEM  [ ...])
  list(REMOVE_AT  [ ...])
  list(REMOVE_DUPLICATES )
  list(REVERSE )
  list(SORT )

LENGTH返回列表的长度
GET返回列表中指定下标的元素
APPEND添加新元素到列表中
INSERT 将新元素插入到列表中指定的位置
REMOVE_ITEM从列表中删除某个元素
REMOVE_AT从列表中删除指定下标的元素
REMOVE_DUPLICATES从列表中删除重复的元素
REVERSE 将列表的内容实地反转，改变的是列表本身，而不是其副本
SORT 将列表按字母顺序实地排序，改变的是列表本身，而不是其副本

列表的子命令APPEND, INSERT, REMOVE_AT, REMOVE_ITEM,REMOVE_DUPLICATES, REVERSE以及SORT在当前的CMake变量域创建一些新值。与SET命令类似，即使列表本身是在父域中定义的，LIST命令也只会在当前域创建新的变量值，为了将这些操作的结果向上传递，需要通过SET PARENT_SCOPE， SET CACHE INTERNAL或其他值域扩展的方法。

注意：cmake中的列表是以分号隔开的一组字符串。可以使用set命令创建一个列表。例如：set(var a b c d e)创建了一个这样的列表：a;b;c;d;e。 set(var “a b c d e”)创建了一个字符串或只有一个元素的列表。

当指定索引值时，为大于或等于0的值。它从列表的开始处索引，0代表列表的第一个元素。如果为小于或等于-1的值，它从列表的结尾处索引，-1代表列表的最后一个元素。

再看一下：CMAKE_MODULE_PATH：
这个变量用来定义自己的 cmake 模块所在的路径。如果你的工程比较复杂,有可能会自己编写一些 cmake 模块,这些 cmake 模块是随你的工程发布的,为了让 cmake 在处理CMakeLists.txt 时找到这些模块,你需要通过 SET 指令,将自己的 cmake 模块路径设置一下。
比如
SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)
这时候你就可以通过 INCLUDE 指令来调用自己的模块了。

以上两个为摘抄。
从上可以看出：
1、CMAKE_MODULE_PATH这个变量是一个列表，具体就是cmake模块的路径列表，可以好多路径，存在各个地方。
2、list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )这句的意思也就很明了了，就是将工程根目录下的cmake_modules文件夹路径，添加到CMAKE_MODULE_PATH路径列表中。