TX2 使用ros serial控制出现的问题

在调试过程中，使用ttyTHS2进行串口通信，串口采用ros自带的serial来操作，ttyTHS2默认是TTL电平，实际使用了TTL->232模块。第一次使用正常，当关闭程序之后，重新打开程序，TTL->232模块的电源指示灯由亮变暗，但是程序显示串口初始化正常。排除软件的问题，电源指示灯不亮，很有可能会是供电异常，查询TX2 的J17引脚功能，可知道：

J17模块
Pin 1: GND
Pin 2 : UART_RTS
Pin 3 : NULL
Pin 4 : UART_RXD
Pin 5 : UART_TXD
Pin 6 : UART_CTS

自己在接线的时候，测量到了Pin 2就是3.3V，于是默认采用这个引脚作为了TTL->232模块的电源正极。而这个引脚实际上是UART_RTS，即RTS （Require ToSend，发送请求）为输出信号，用于指示本设备准备好可接收数据，低电平有效，低电平说明本设备可以接收数据。（补充一下：CTS （Clear ToSend，发送允许）为输入信号，用于判断是否可以向对方发送数据，低电平有效，低电平说明本设备可以向对方发送数据。）

所以当程序运行之后，串口打开了，于是UART_RTS变为低电平，TTL->232模块就失去了电源。

当理解了这点之后，明白之前看到的PIN2的3.3V其实不是这个直流稳压，而是一个信号端，只是cutecom和自带的串口调用程序没有使用而已。对于232串口的通信，知识点早就落脚为3根线，忘记了九根线存在的意义。

问题找到之后，需要重新找到一个PIN口，进行供电。这里采用了J21的17引脚，供电得以解决。

以下复制引脚图：

————————————

J21

J17

图片出处：

https://blog.csdn.net/xuezhunzhen9743/article/details/81945445?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522159049056319724835844597%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=159049056319724835844597&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v2~pc_rank_v3-3-81945445.first_rank_ecpm_v2_pc_rank_v3&utm_term=tx2+j17+%E4%B8%B2%E5%8F%A3

之后供电的话，要选择一个稳定的引脚，不能量到电压是符合的就用，不然后面出了问题，得从头回去看。