EAI Dashgo D1小车 Hokuyo激光雷达UTM-30LX-EW Gmapping建图与导航

建图

urg_lidar.launch

gmapping_demo.launch
修改为：

• args 第一个参数 0.0 表示雷达中心距离底盘重心的 x 轴距离
• args 第二个参数 0.0 表示雷达中心距离底盘重心的 y 轴距离
• args 第二个参数 0.2 表示雷达中心距离底盘重心的 z 轴距离
• args 第四个参数表示将雷达绕 z 轴左右偏转程度,为 yaw 偏航角
• args 第五个参数表示将雷达绕 y 轴前后翻滚程度,为 pitch 俯仰角
• args 第六个参数表示将雷达绕 x 轴左右侧滚,为 roll 侧滚角,该参数一般为 0.0,目前只能设为 0.0,-3.14 和 3.14

运行：

roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch 
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch 
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

保存地图

rosrun map_server map_saver -f ./map/zoulang

建的图为实验室的走廊

自主导航

yocs_velocity_smoother是一个速度、加速度限制器，用来防止robot navigation的速度/转速过快，加速度/快减速过大。

sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-velocity-smoother

运行：

roslaunch dashgo_nav teb_amcl_demo.launch
roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch 

或

roslaunch dashgo_nav teb_amcl_demo.launch  map_file:=/home/xiaohu/map/zoulang.yaml