URDF学习
在学习之前需要了解一下坐标系和坐标变换transform，tf的内容。
一步一步的学习URDF
用URDF从零开始构建一个机器人模型
让机器人模型在rviz中可视化
先建立一个简单的模型
先建立一个包用来学习
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher在包里新建一个文件夹用来保存URDF文件
mkdir robot建立一个只有一个几何体的模型文件
gedit myfirstrobot.urdf输入以下内容，保存。
<robot name="myfirstrobot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
visual>
link>
robot>把这段话翻译成汉语就是什么呢，你猜？其实就是定义了一个长 x=0.1m x = 0.1 m ，宽 y=0.1m y = 0.1 m ，高 z=2m z = 2 m 的长方体。
机器人模型的可视化
下面我们想办法观察一下建立的机器人模型是什么样的。
在包下新建一个launch文件夹，保存启动文件。新建一个display.launch文件。输入以下内容
<launch>
<param
name="robot_description"
textfile="$(find myurdf)/robot/myfirstrobot.urdf" />
<node
name="joint_state_publisher"
pkg="joint_state_publisher"
type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="TRUE"/>
node>
<node
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher" />
<node
name="rviz"
pkg="rviz"
type="rviz"
respawn="false"
output="screen"
args="-d $(find myurdf)/urdf.rviz" />
launch>运行下列命令启动
roslaunch myurdf display.launch可以观察到定义的模型是一个细长的长方体，如下图
模型坐标系的原点默认在模型的中心，所以就显示成了这个样子。
多个连杆的组装
我们再增加一个连杆
<robot name="myfirstrobot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
visual>
link>
<joint name="joint1" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 0.2 1"/>
geometry>
visual>
link>
robot>URDF好像只有一个根节点，加入另一个连杆之后，就要定义一个joint确定两个连杆之间的关系，一个是父节点一个是子节点。可以看到下图的界面
两个叠在一起，显然没有连杆机器人的样子。下面我们得定义连杆和关节的原点以及他们之间的关系，来改变他们之间的相对关系了。
机器人模型的源码就修改成了如下的内容
<robot name="myfirstrobot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
visual>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 0.2 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
visual>
link>
robot>最后机器人模型的效果是这样的
需要注意的有如下几点
- joint中的x,y,z和r,p,y定义的是子link坐标系在父link坐标系中的位置和朝向，如果都为零，则子link与父link的坐标系保持一致；
- 子link标签的origin里的x,y,z和r,p,y是在使用了joint节点后，link本身在joint坐标系下的旋转和平移，只改变link相对于joint的位置，不改变joint坐标系的朝向和位置。
- 所有变换都是先旋转再平移
- URDF文件加载之后通过tf发布的是joint之间的坐标，也就是图中base_link和middl_link表示的都是连杆所在坐标原点也就是joint的坐标。如果tf找不到这样的坐标，那么模型就是白色的。
- 关节有主要的几种类型：
- fixed：固定关节
- continuous：连续关节，像轮子一样从负无穷到正无穷旋转
- revolute：有限制的旋转，需要设置角度的上下限、速度的上限、作用力矩的上限等
- prismatic：有限制的平移，需要设置距离的上下限、速度的上限、作用力的上限等
这里我们暂时定义了continuous类型的关节。
机器人模型的材料颜色
我们的机器人不想是红色的，红色的是默认强加给我的，怎么改呢
<robot name="myfirstrobot">
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 1"/>
material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
material>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
<material name="blue"/>
visual>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 0.2 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
<material name="white"/>
visual>
link>
robot>
再增加一个关节和连杆
其他的稍微调整了一下
<robot name="myfirstrobot">
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 0.6"/>
material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.6"/>
material>
<material name="orange">
<color rgba="1 0.4 0.1 0.6"/>
material>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<material name="blue"/>
visual>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
<material name="white"/>
visual>
link>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="middle_link"/>
<child link="top_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="top_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
<material name="orange"/>
visual>
link>
<joint name="end" type="fixed">
<parent link="top_link"/>
<child link="end_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
joint>
<link name="end_link">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.1"/>
geometry>
<material name="white"/>
visual>
link>
robot>
这就是个二连杆机器人了。视觉上的。
定义可以运动的关节
上面我们把关节的类型都设成了type="continuous"的，现在单独讨论以下关节的设置。二连杆中关节当然都是旋转类型的，可以无限旋转，所以设为continuous类型。但是有的机器人旋转是要有限制的，比如末端手柄，这里只做个例子。
<joint name="end" type="revolute">
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<parent link="top_link"/>
<child link="end_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
joint>
添加物理碰撞属性
主要是为连杆添加碰撞和转动惯量属性，为关节添加动力学属性
添加碰撞属性
以上，每个连杆link的子元素只有视觉上的visual，如果要进行碰撞检测或是在Gazebo中进行仿真的话，就需要定义碰撞属性了。
我用下面这样定义，用一个圆柱把原来的长条给包起来
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<material name="blue"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="2" radius="0.2"/>
geometry>
collision>
link>碰撞模型可以个视觉模型设成一样的，有以下两点注意：
- 为了提高碰撞检测的速度，可以将碰撞的模型设成简单的几何体；
- 为了设置安全区，可以将碰撞模型的大小设的略大一些
物理属性
主要是质量和转动惯量
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<material name="blue"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="2" radius="0.2"/>
geometry>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="0.3342" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.3342" iyz="0.0"
izz="0.0017"/>
inertial>
link>质量的单位是千克kg， 3×3 3 × 3 的惯性矩阵是对称的，所以只需要六个元素就可以了
ixx,ixy,ixz,iyy,iyz,izz i x x , i x y , i x z , i y y , i y z , i z z
接触系数
也可以定义当机器人模型与其他物体发生接触时，应该如何反应，有三个参数：
- mu ：摩擦系数
- kp：刚度系数
- kd：阻尼系数
关节动力学
有两个属性：
- 摩擦力，friction：对于平移单位是牛顿，对于旋转单位是牛米
- 阻尼，damping：对于平移 Ns/m N s / m ，对于旋转 Nms/rad N m s / r a d 。
如果没特殊说明，这些都被设为0。
urdf文件最后为：
<robot name="myfirstrobot">
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 0.6"/>
material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.6"/>
material>
<material name="orange">
<color rgba="1 0.4 0.1 0.6"/>
material>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
<material name="blue"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="2" radius="0.2"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="0.3342" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.3342" iyz="0.0"
izz="0.0017"/>
inertial>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 2"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="1" radius="0.2"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.085" iyz="0.0"
izz="0.085"/>
inertial>
link>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="middle_link"/>
<child link="top_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="top_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 1"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
<material name="orange"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="1" radius="0.2"/>
geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.5 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0.5 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.085" iyz="0.0"
izz="0.085"/>
inertial>
link>
<joint name="end" type="revolute">
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<parent link="top_link"/>
<child link="end_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="1 0 0"/>
joint>
<link name="end_link">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.1"/>
geometry>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<sphere radius="0.15"/>
geometry>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="0.0017" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.0017" iyz="0.0"
izz="0.0017"/>
inertial>
link>
robot>使用Xacro宏让URDF文件变得简洁一些
使用xacro可以做三件事
- 使用常数
- 使用简单的数学计算
- 使用宏
我们新建一个myfirstrobot.xacro文件。有很多可以用的属性，特别是宏，可以整个模块都用宏，可以参考
http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Using%20Xacro%20to%20Clean%20Up%20a%20URDF%20File
下面宏用的不多，基本没用
<robot name="myfirstrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
<xacro:property name="mass" value="1" />
<xacro:property name="width" value="0.1" />
<xacro:property name="height1" value="4" />
<xacro:property name="height2" value="2" />
<xacro:property name="height3" value="1" />
<xacro:include filename="$(find myurdf)/robot/materials.xacro" />
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1/2}"/>
<material name="blue"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height1}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1/2}"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + height1*height1)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height1*height1 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
inertial>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1}"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height2}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height2/2} 0 0"/>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height2}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height2/2} 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="${height2/2} 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height2*height2 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + height2*height2)}"/>
inertial>
link>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="middle_link"/>
<child link="top_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="${height2} 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="top_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height3}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height3/2} 0 0"/>
<material name="orange"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height3}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height3/2} 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="${height3/2} 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height3*height3 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + height3*height3)}"/>
inertial>
link>
<joint name="end" type="revolute">
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<parent link="top_link"/>
<child link="end_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="${height3} 0 0"/>
joint>
<link name="end_link">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${width}"/>
geometry>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<sphere radius="${width+0.05}"/>
geometry>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
inertial>
link>
robot>需要再定义个xacro的启动文件display_xacro.launch
<launch>
<param
name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find myurdf)/robot/myfirstrobot.xacro'" />
<node
name="joint_state_publisher"
pkg="joint_state_publisher"
type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="TRUE"/>
node>
<node
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher" />
<node
name="rviz"
pkg="rviz"
type="rviz"
respawn="false"
output="screen"
args="-d $(find myurdf)/launch/xacro.rviz" />
launch>运行
roslaunch myurdf display_xacro.launch可以观察到跟上面一样的界面，这时改变连杆长度只需要在定义常数的地方修改即可。改变长度后的各个连杆如下
在gazebo中使用URDF模型
怎样在gazebo中启动并且控制我们的机器人呢
先写一个在gazebo中启动的launch文件gazebo.launch
<launch>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
include>
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find myurdf)/robot/myfirstrobot.xacro'" />
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model myfirstrobot -param robot_description"/>
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="30.0" />
node>
launch>运行roslaunch myurdf gazebo.launch是下面的这样。
这是啥玩意儿，我不认识啊。
然后一顿修改啊
<robot name="myfirstrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:property name="PI" value="3.1415926535897931"/>
<xacro:property name="mass" value="1" />
<xacro:property name="width" value="0.1" />
<xacro:property name="height1" value="4" />
<xacro:property name="height2" value="2" />
<xacro:property name="height3" value="1" />
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/myfirstrobotrobotNamespace>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSimrobotSimType>
plugin>
gazebo>
<gazebo reference="base_link">
<material>Gazebo/Orangematerial>
gazebo>
<gazebo reference="middle_link">
<mu1>0.2mu1>
<mu2>0.2mu2>
<material>Gazebo/Bluematerial>
gazebo>
<gazebo reference="top_link">
<mu1>0.2mu1>
<mu2>0.2mu2>
<material>Gazebo/Orangematerial>
gazebo>
<xacro:include filename="$(find myurdf)/robot/materials.xacro" />
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="base_link"/>
joint>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1/2}"/>
<material name="blue"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height1}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1/2}"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + height1*height1)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height1*height1 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
inertial>
link>
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="middle_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${height1}"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="middle_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height2}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height2/2} 0 0"/>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height2}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height2/2} 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="${height2/2} 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height2*height2 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + height2*height2)}"/>
inertial>
link>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="middle_link"/>
<child link="top_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="${height2} 0 0"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
joint>
<link name="top_link">
<visual>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height3}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height3/2} 0 0"/>
<material name="orange"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${height3}" radius="${width+0.1}"/>
geometry>
<origin rpy="0 ${PI/2} 0" xyz="${height3/2} 0 0"/>
collision>
<inertial>
<origin xyz="${height3/2} 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (height3*height3 + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + height3*height3)}"/>
inertial>
link>
<joint name="end" type="revolute">
<axis xyz="1 0 0"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<parent link="top_link"/>
<child link="end_link"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="${height3} 0 0"/>
joint>
<link name="end_link">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="${width}"/>
geometry>
<material name="white"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<sphere radius="${width+0.05}"/>
geometry>
collision>
<inertial>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<mass value="${mass}"/>
<inertia
ixx="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}" iyz="0.0"
izz="${mass / 12.0 * (width*width + width*width)}"/>
inertial>
link>
<transmission name="tran1">
<type>transmission_interface/SimpleTransmissiontype>
<joint name="joint1">
<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterfacehardwareInterface>
joint>
<actuator name="motor1">
<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterfacehardwareInterface>
<mechanicalReduction>1mechanicalReduction>
actuator>
transmission>
<transmission name="tran2">
<type>transmission_interface/SimpleTransmissiontype>
<joint name="joint2">
<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterfacehardwareInterface>
joint>
<actuator name="motor2">
<hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterfacehardwareInterface>
<mechanicalReduction>1mechanicalReduction>
actuator>
transmission>
robot>然后这样我认识了
自由摆动，不行吧，能不能加点控制。
答案是能
这篇写的有点长，准备加在ros_control里
