ARM M4特点

以ARM v7为架构的    cortex M4  使用Thumb模式 寄存器R14（LR）    ， 对于单级函数调用会很快，提高函数的跳转效率，因为R14保存着返回地址，如果多级的话，就会将LR的压栈。

cortex m4 中特殊功能寄存器   xPSR（程序状态寄存器）的低8为  为 IPSR 中断状态寄存器  保存着当前中断的向量号；     

R13   堆栈指针寄存器 MSP(主堆栈指针寄存器)  PSP（进程堆栈指针寄存器）  

M4的中断处理机制    ：   获取向量和保存现场是同时进行的

M4的抢占级和子优先级  ，根据分组的不同 抢占级和子优先级所占的位数不同的，当两个中断同时发生，先看优先级，相同的话，再看抢占级 

在响应中断时，为了尽可能去中断和保存现场同时进行，将中断向量表保存在0x0000 0000 处于 ICODE 总线（只能取） 而堆栈保存在 高出0x200    处于system bus 范围， （总共3条总线 ICODE DCODE system  bus，相互独立）这样就尽可能实现同时进行

M4响应中断服务程序需要 ---12个时钟周期： 前3个周期用于判断中断是否进行，中断优先级，后8个时钟周期：压栈sp，pc，xPSR，r0，r1，r2，r3，r12，LR（link 寄存器）