友善S5P6818开发板配置ubuntu桌面环境与ROS kinetic全过程

    友善提供的可用的固件有ubuntu core 16(arm64)、ubuntu core 16(armhf)、Lubuntu desktop(armhf)、debian jessie desktop(armhf)。关于armhf和arm64的区别，请参阅点击打开链接。值得一提的是，他们固件的kernel分两个版本，一个3.4一个4.4版，debian固件的kernel就是3.4版的，ubuntu core 16(armhf)有两种内核版本，ubuntu core 16(arm64)只有kernel 4.4版。

1.ubuntu core 16(arm64)

    最开始安装了ubuntu core 16(arm64)，没有桌面，没有GUI，只有命令行操作，使用起来非常不方便，编辑什么文档一定要使用vim。安装好系统后，第一步是更换国内的镜像源，国内ubuntu arm平台的镜像源只有清华和中科大有，选择一个就可以。方法是修改"/etc/apt/sources.list"文件的内容，使用指令：

sudo vim /etc/apt/sources.list

将其中的内容替换为：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/  xenial-security main restricted universe multiverse

然后保存退出，执行更新即可：

sudo apt-get update

    根据官网教程安装ROS，ROS可以成功安装，但是和GUI相关的功能如rviz rqt等无法使用。然后就想着自己装一个桌面环境，第一想到的是树莓派上常用的ubuntu mate，这是一个轻量级的ubuntu桌面，安装命令为：

sudo apt-get install ubuntu-mate-core ubuntu-mate-desktop

除此之外，还需安装桌面显示管理器：

sudo apt-get install lightdm

安装过程中就出现了一堆问题：

貌似是arm64平台的动态链接库缺少或者不适配什么的，暂时放弃这个系统。

2.Lubuntu desktop(armhf)

    然后尝试Lubuntu desktop，此系统使用LXDE桌面环境，也是一个轻量级的桌面。但是这个系统使用起来有很多问题，最大的问题是桌面操作非常不流畅，拖动桌面一卡一卡的，客服说Lubuntu的桌面性能就这样了，可能和显示驱动有关；ROS倒也安装成功了，但是rviz等gui工具无法启动，怀疑和此桌面环境有关系。最后也放弃这个固件。

3.Debian jessie desktop(armhf)

    之后又尝试debian jessie desktop系统，此系统使用gnome为桌面环境，流畅度比Lubnutu高了很多。此系统默认安装了vncserver，但还是需要修改一下.vnc/xstartup文件才能解决远程连接桌面出现灰屏的问题。在安装ROS的时候才发现ROS kinetic并不支持armhf平台的debian系统(只支持arm64平台)，所以ROS在这里无法安装，也放弃了这个固件。

4.ubuntu core 16(armhf)

    最后还是刷回ubuntu core 16，这次我使用armhf的版本，再次安装ubuntu mate桌面环境，终于这次没有出现那些问题，安装成功后稍微配置一下.vnc/xstartup文件就可以远程连接到mate桌面，下面是我的xstartup文件内容：

#!/bin/sh

# Uncomment the following two lines for normal desktop:
#unset SESSION_MANAGER
#exec /etc/X11/xinit/xinitrc

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &
mate-session &

参考网上的教材可以把vncserver配置为开机自启点击打开链接：在 /etc/profile.d文件夹，创建文件vnc_startup.sh，内容为"vncserver -geometry 1280x720 :1"，-geometry参数可以设定启动桌面的分辨率，默认为800x600，这里设置为1280x720。随后根据官网教程安装ROS即可点击打开链接，需要注意的就是建议安装非完整的ros，因为这么小一块arm开发板的资源是绝对不够运行gazebo仿真环境的。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

按这个安装，rqt rviz等gui工具都可以正常使用。

    后来才发现ubuntu core 16 armhf友善提供kernel3.4版和4.4版的固件，仔细一看我之前刷的ubuntu core 16 armhf固件是3.4版的内核。所以我又尝试刷了4.4版的固件，想看看有什么区别，结果是安装mate桌面环境的时候就失败了，报错信息依然是和之前在arm64系统上类似的ldconfig问题：

这次我怀疑是他们的4.4版内核有问题，因为在3.4版内核的固件上包括debian是没有这些问题的。