hector_quadrotor在ROS(Kinetic)下的安装

现在hector_quadrotor还不支持Kinetic下的apt安装，我们先从Github上下载源码,我是直接下载到了现有的catkin_ws/src下面： 

1 cd ~/catkin/src
2 git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git

如果你没有工作空间的话需要用wstool新建工作空间。

下载完成后进入hector_quartor目录并安装：

1 cd hector_quadrotor
2 rosdep install --from-path . --ignore-src --rosdistro kinetic

rosdep会自动安装文件夹中所有package的依赖。然后进入工作空间进行编译：

catkin_make

source devel/setup.sh

可以选择性的将source  /some/work/space/path/devel/setup.sh添加到~/.bashrc或其他shell启动文件中。

接下来就可以运行demo试一试了，hector提供了两个damo教程，具体参见http://wiki.ros.org/hector_quadrotor/Tutorials.我们以outdoor为例，要用键盘控制飞机的话还需要安装teleop_twist_keyboard：

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

安装完成后启动示例文件：

roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch

这里会启动Gazobo，Rviz，可能要等一小会。

启动完后新打开一个终端，启动控制服务：

rosservice call /enable_motors "enable: true"

启动完成后，原来的终端应该会输出未收到命令的warn，然后运行teleop_twist_keyboard：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

接下来按终端提示的命令就可以控制飞机啦。

附上时间吧，这篇笔记时效性应该挺强的2018-04-18

有问题欢迎留言讨论，[作者：冯哈哈]

 

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