- 三轴云台之姿态调节技术篇
三轴云台的姿态调节技术通过机械解耦、传感器融合、智能控制算法及动态补偿机制协同实现,能在复杂运动环境下保持高精度稳定,其核心技术与实现方式如下:一、机械结构优化:三轴解耦与轻量化设计三轴独立驱动解耦俯仰轴(Pitch)、横滚轴(Roll)、航向轴(Yaw)通过无刷电机+编码器+驱动器模块化设计实现运动解耦,避免轴间干扰。应用场景:无人机急转弯时,航向轴优先响应姿态变化,俯仰轴同步补偿相机倾斜,横滚
- 三轴云台之电机控制技术篇
三轴云台的电机控制技术以无刷直流电机(BLDC)为核心执行单元,结合磁场定向控制(FOC)、闭环反馈、多算法融合及减震设计,实现高精度、低延迟、抗干扰的稳定姿态调整。一、电机选型:无刷直流电机(BLDC)的优势高效率与低噪音BLDC电机通过电子换向替代传统电刷,减少机械摩擦,效率可达90%以上,同时噪音降低10-15dB,满足云台对静音和续航的要求。高精度控制配合编码器(如磁编码器)可实现0.01
- 三轴云台之控制算法协同技术篇
SKYDROID云卓小助手
人工智能算法机器学习网络自动化
三轴云台的控制算法协同技术是确保云台在复杂动态环境下实现高精度、高稳定性运动控制的核心,其技术体系涵盖多传感器融合、多算法协同以及多目标优化三个关键维度。以下从技术架构与实现路径展开分析:一、多传感器融合:构建环境感知基础三轴云台通过集成IMU(惯性测量单元)、编码器、视觉传感器等多源数据,构建高鲁棒性的环境感知系统。IMU与编码器融合IMU提供高频率的姿态角速度数据,编码器提供低延迟的关节位置反
- 叙事疗法的问话~
showtomato的精彩人生
《叙事治疗的精神与实践》第六章6-1、6-2读后感本章主要围绕叙事治疗的方法与介入技术进行阐述,主要内容涵盖了6类问话,它们分别是:1)反思性问话2)开启空间的问话3)解构式的问话4)意义性的问话5)较喜欢的选择的问话6)发展故事的问话本章阅读起来不仅易于理解,而且让人很感兴趣~其中第6-1节是有关反思性问话的内容,第6-2节是有关开启空间的问话。下面我结合我最近的咨询案例对文章内容进行理解和分析
- 椭圆曲线密码学 Elliptic Curve Cryptography
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密码学是研究在存在对抗行为的情况下还能安全通信的技术。即算法加密信息,再算法解密出信息。加密分为两类1.Symmetric-keyEncryption(secretkeyencryption)即一种密钥,加密和解密使用同一密钥,可相互转换2.Asymmetric-keyEncryption(publickeyencryption)分为公钥和私钥,不能转换,密钥搬运难题,用公钥加密,私钥解密椭圆密码
- 无人设备遥控器之双向通讯技术篇
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无人设备遥控器的双向通讯技术通过整合数据传输与状态反馈机制,实现了遥控器与设备间的高效协同,其核心原理、技术实现及应用场景如下:一、技术原理:双向通信的构建基础双向通讯的核心在于建立一条双向数据通路,使遥控器既能发送控制指令,又能接收设备的状态信息。其实现依赖以下关键技术:射频(RF)技术遥控器与设备通过无线电波(如2.4GHz或5.8GHz频段)传输信号。发射器将指令编码为射频信号,接收器解调后
- 三轴云台之高精度控制技术篇
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网络人工智能单片机嵌入式硬件安全
三轴云台的高精度控制技术通过多维度协同设计,实现了对负载(如相机)的毫米级稳定控制,其核心在于机械结构、传感器、算法与智能控制系统的深度融合。一、机械结构设计:三轴联动与轻量化三轴云台通过横滚轴(Roll)、俯仰轴(Pitch)、航向轴(Yaw)的三维联动,实现负载在三维空间中的稳定控制。其机械设计需兼顾刚性与轻量化:解耦设计:三轴独立驱动,避免轴间干扰。例如,无人机急转弯时,航向轴优先响应姿态变
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相比于synchronized具备以下特点可中断(防止死锁避免无限制的等待)可以设置超时时间(超时后可放弃对锁的争夺)可以设置为公平锁(FIFO可以避免饥饿问题)支持多个条件变量(支持多个waitset,不满足哪个条件到哪个waitset去等)与synchronized一样,都支持可重入,但是需要手动加锁和释放ReentrantLocklock=newRentrantLock();//获取锁(不可
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文章指出,初级开发者更愿意接受并快速适应AI工具,而部分资深开发者则因对新技术的抵触而落后。即,在AI时代,灵活适应比经验更重要!这导致初级开发者在新技术环境中表现出更高的效率和适应性,成为企业在AI编程时代的重要资产。前天Claude4刷屏了,但不知道大家有没有注意到,Anthropic的老大,Dario,时不时就会在keynote中就会引用一篇文章:《RevengeoftheJuniorDev
- 【亲测免费】 CAN总线嵌入式开发——从入门到实践:开启智能通信新篇章
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CAN总线嵌入式开发——从入门到实践:开启智能通信新篇章去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/项目介绍在现代嵌入式系统中,CAN(ControllerAreaNetwork)总线技术因其高效、可靠的通信能力而备受青睐。为了帮助广大开发者、电子工程师以及对CAN总线技术感兴趣的学生和研究人员更好地掌握这一技术,我们推出了“CAN总线嵌入式开发——从入门到实践”项目。本项目不
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一:概念 二分查找又称
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二分搜索),优点是比较次数少,查找速度快,平均性能好;其缺点是要求待查表为有序表,且插入删除困难。因此,折半查找方法适用于不经常变动而 查找频繁的有序列表。首先,假设表中元素是按升序排列,将表中间位置记录的关键字与查找关键字比较,如果两者相等,则查找成功;否则利用中间位置记录将表 分成前、后两个子表,如果中间位置记录的关键字大于查找关键字,则进一步
- java中的BigDecimal
bijian1013
javaBigDecimal
在项目开发过程中出现精度丢失问题,查资料用BigDecimal解决,并发现如下这篇BigDecimal的解决问题的思路和方法很值得学习,特转载。
原文地址:http://blog.csdn.net/ugg/article/de
- Shell echo命令详解
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Shell echo命令
Shell 的 echo 指令与 PHP 的 echo 指令类似,都是用于字符串的输出。命令格式:
echo string
您可以使用echo实现更复杂的输出格式控制。 1.显示普通字符串:
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这里的双引号完全可以省略,以下命令与上面实例效果一致:
echo Itis a test 2.显示转义
- Oracle DBA 简单操作
周凡杨
oracle dba sql
--执行次数多的SQL
select sql_text,executions from (
select sql_text,executions from v$sqlarea order by executions desc
) where rownum<81;
&nb
- 画图重绘
朱辉辉33
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我第一次接触重绘是编写五子棋小游戏的时候,因为游戏里的棋盘是用线绘制的,而这些东西并不在系统自带的重绘里,所以在移动窗体时,棋盘并不会重绘出来。所以我们要重写系统的重绘方法。
在重写系统重绘方法时,我们要注意一定要调用父类的重绘方法,即加上super.paint(g),因为如果不调用父类的重绘方式,重写后会把父类的重绘覆盖掉,而父类的重绘方法是绘制画布,这样就导致我们
- 线程之初体验
西蜀石兰
线程
一直觉得多线程是学Java的一个分水岭,懂多线程才算入门。
之前看《编程思想》的多线程章节,看的云里雾里,知道线程类有哪几个方法,却依旧不知道线程到底是什么?书上都写线程是进程的模块,共享线程的资源,可是这跟多线程编程有毛线的关系,呜呜。。。
线程其实也是用户自定义的任务,不要过多的强调线程的属性,而忽略了线程最基本的属性。
你可以在线程类的run()方法中定义自己的任务,就跟正常的Ja
- linux集群互相免登陆配置
林鹤霄
linux
配置ssh免登陆
1、生成秘钥和公钥 ssh-keygen -t rsa
2、提示让你输入,什么都不输,三次回车之后会在~下面的.ssh文件夹中多出两个文件id_rsa 和 id_rsa.pub
其中id_rsa为秘钥,id_rsa.pub为公钥,使用公钥加密的数据只有私钥才能对这些数据解密 c
- mysql : Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction
aigo
mysql
原文:http://www.cnblogs.com/freeliver54/archive/2010/09/30/1839042.html
原因是你使用的InnoDB 表类型的时候,
默认参数:innodb_lock_wait_timeout设置锁等待的时间是50s,
因为有的锁等待超过了这个时间,所以抱错.
你可以把这个时间加长,或者优化存储
- Socket编程 基本的聊天实现。
alleni123
socket
public class Server
{
//用来存储所有连接上来的客户
private List<ServerThread> clients;
public static void main(String[] args)
{
Server s = new Server();
s.startServer(9988);
}
publi
- 多线程监听器事件模式(一个简单的例子)
百合不是茶
线程监听模式
多线程的事件监听器模式
监听器时间模式经常与多线程使用,在多线程中如何知道我的线程正在执行那什么内容,可以通过时间监听器模式得到
创建多线程的事件监听器模式 思路:
1, 创建线程并启动,在创建线程的位置设置一个标记
2,创建队
- spring InitializingBean接口
bijian1013
javaspring
spring的事务的TransactionTemplate,其源码如下:
public class TransactionTemplate extends DefaultTransactionDefinition implements TransactionOperations, InitializingBean{
...
}
TransactionTemplate继承了DefaultT
- Oracle中询表的权限被授予给了哪些用户
bijian1013
oracle数据库权限
Oracle查询表将权限赋给了哪些用户的SQL,以备查用。
select t.table_name as "表名",
t.grantee as "被授权的属组",
t.owner as "对象所在的属组"
- 【Struts2五】Struts2 参数传值
bit1129
struts2
Struts2中参数传值的3种情况
1.请求参数绑定到Action的实例字段上
2.Action将值传递到转发的视图上
3.Action将值传递到重定向的视图上
一、请求参数绑定到Action的实例字段上以及Action将值传递到转发的视图上
Struts可以自动将请求URL中的请求参数或者表单提交的参数绑定到Action定义的实例字段上,绑定的规则使用ognl表达式语言
- 【Kafka十四】关于auto.offset.reset[Q/A]
bit1129
kafka
I got serveral questions about auto.offset.reset. This configuration parameter governs how consumer read the message from Kafka when there is no initial offset in ZooKeeper or
- nginx gzip压缩配置
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nginx gzip 压缩范例
nginx gzip压缩配置 更多
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gzip
配置
随着nginx的发展,越来越多的网站使用nginx,因此nginx的优化变得越来越重要,今天我们来看看nginx的gzip压缩到底是怎么压缩的呢?
gzip(GNU-ZIP)是一种压缩技术。经过gzip压缩后页面大小可以变为原来的30%甚至更小,这样,用
- java-13.输入一个单向链表,输出该链表中倒数第 k 个节点
bylijinnan
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two cursors.
Make the first cursor go K steps first.
/*
* 第 13 题:题目:输入一个单向链表,输出该链表中倒数第 k 个节点
*/
public void displayKthItemsBackWard(ListNode head,int k){
ListNode p1=head,p2=head;
- Spring源码学习-JdbcTemplate queryForObject
bylijinnan
javaspring
JdbcTemplate中有两个可能会混淆的queryForObject方法:
1.
Object queryForObject(String sql, Object[] args, Class requiredType)
2.
Object queryForObject(String sql, Object[] args, RowMapper rowMapper)
第1个方法是只查
- [冰川时代]在冰川时代,我们需要什么样的技术?
comsci
技术
看美国那边的气候情况....我有个感觉...是不是要进入小冰期了?
那么在小冰期里面...我们的户外活动肯定会出现很多问题...在室内呆着的情况会非常多...怎么在室内呆着而不发闷...怎么用最低的电力保证室内的温度.....这都需要技术手段...
&nb
- js 获取浏览器型号
cuityang
js浏览器
根据浏览器获取iphone和apk的下载地址
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" content="text/html"/>
<meta name=
- C# socks5详解 转
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socketC#
http://www.cnblogs.com/zhujiechang/archive/2008/10/21/1316308.html 这里主要讲的是用.NET实现基于Socket5下面的代理协议进行客户端的通讯,Socket4的实现是类似的,注意的事,这里不是讲用C#实现一个代理服务器,因为实现一个代理服务器需要实现很多协议,头大,而且现在市面上有很多现成的代理服务器用,性能又好,
- 运维 Centos问题汇总
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云主机
一、sh 脚本不执行的原因
sh脚本不执行的原因 只有2个
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二、解决You have new mail in /var/spool/mail/root
修改/usr/share/logwatch/default.conf/logwatch.conf配置文件
MailTo =
MailFrom
三、查询连接数
- Yii防注入攻击笔记
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sqlWEB安全yii
网站表单有注入漏洞须对所有用户输入的内容进行个过滤和检查,可以使用正则表达式或者直接输入字符判断,大部分是只允许输入字母和数字的,其它字符度不允许;对于内容复杂表单的内容,应该对html和script的符号进行转义替换:尤其是<,>,',"",&这几个符号 这里有个转义对照表:
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- MongoDB简介[一]
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mongodbMongoDB简介
MongoDB简介
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2173288 1.1易于使用
MongoDB是一个面向文档的数据库,而不是关系型数据库。与关系型数据库相比,面向文档的数据库不再有行的概念,取而代之的是更为灵活的“文档”模型。
另外,不
- zookeeper windows 入门安装和测试
greemranqq
zookeeper安装分布式
一、序言
以下是我对zookeeper 的一些理解: zookeeper 作为一个服务注册信息存储的管理工具,好吧,这样说得很抽象,我们举个“栗子”。
栗子1号:
假设我是一家KTV的老板,我同时拥有5家KTV,我肯定得时刻监视
- Spring之使用事务缘由(2-注解实现)
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Spring事务注解实现
1. 依赖包:
1.1 spring包:
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spring-context-4.0.0.
- iOS App Launch Option
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option
iOS 程序启动时总会调用application:didFinishLaunchingWithOptions:,其中第二个参数launchOptions为NSDictionary类型的对象,里面存储有此程序启动的原因。
launchOptions中的可能键值见UIApplication Class Reference的Launch Options Keys节 。
1、若用户直接
- jdk与jre的区别(_)
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简单的说JDK是面向开发人员使用的SDK,它提供了Java的开发环境和运行环境。SDK是Software Development Kit 一般指软件开发包,可以包括函数库、编译程序等。
JDK就是Java Development Kit JRE是Java Runtime Enviroment是指Java的运行环境,是面向Java程序的使用者,而不是开发者。 如果安装了JDK,会发同你
- Updates were rejected because the tip of your current branch is behind
qiaolevip
学习永无止境每天进步一点点众观千象git
$ git push joe prod-2295-1
To
[email protected]:joe.le/dr-frontend.git
! [rejected] prod-2295-1 -> prod-2295-1 (non-fast-forward)
error: failed to push some refs to '
[email protected]
- [一起学Hive]之十四-Hive的元数据表结构详解
superlxw1234
hivehive元数据结构
关键字:Hive元数据、Hive元数据表结构
之前在 “[一起学Hive]之一–Hive概述,Hive是什么”中介绍过,Hive自己维护了一套元数据,用户通过HQL查询时候,Hive首先需要结合元数据,将HQL翻译成MapReduce去执行。
本文介绍一下Hive元数据中重要的一些表结构及用途,以Hive0.13为例。
文章最后面,会以一个示例来全面了解一下,
- Spring 3.2.14,4.1.7,4.2.RC2发布
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Spring 3
Spring 3.2.14、4.1.7及4.2.RC2于6月30日发布。
其中Spring 3.2.1是一个维护版本(维护周期到2016-12-31截止),后续会继续根据需求和bug发布维护版本。此时,Spring官方强烈建议升级Spring框架至4.1.7 或者将要发布的4.2 。
其中Spring 4.1.7主要包含这些更新内容。