在docker的Ubuntu镜像中，在ROS环境下运行YOLOv3

环境：docker、ubuntu18.04、ROS melodic、darknet-yolov3

先在docker中安装带ROS的ubuntu18.04镜像：win10下安装docker，开启ubuntu桌面（我在此处使用的是：optsolution/ros-vnc这个镜像），建议配置阿里云，下载此镜像。

 

GitHub项目地址：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

文中用到的功能包资源：https://mp.csdn.net/console/upDetailed

1、将此项目下载到你的工作空间src中，我是直接在主页下载的zip，然后cp到docker中；

        但是这种方法，会导致下载的文件不全，下载后darknet@5508381b文件夹是空的。解决办法就是点进这个   darknet@5508381b,然后把里面的文件下载下来，放到这个darknet@5508381b去。

     

   2、在这个路径下面，需要下载YOLO的权重文件；下载链接：YOLOv3；YOLOV2；YOLOV2-tiny；不下载也是可以的，编译的时候，会自动下载，但是会很慢。所以建议先下载放到这个文件夹。

 3、将这个文件cp到docker中：https://blog.csdn.net/Mr_FengT/article/details/107355406

       我的文件统一放在这个地方，

                      

  4、现在就到src文件夹中编译

  

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

    4、编译完成后，就可以直接使用了；首先需要修改成你想订阅的话题，在这功能包路径中，打开如下两张图中的文件

 

  将画线内容修改；后面仿真功能包中摄像头的话题，/camera/image_raw

 

 5、在docker中我感觉挺卡，YOLO一直运行不出来，所以我将相机帧率调到1；在这功能包路径中，打开camera_gazebo.xacro

将这个30改成1，改小一点也可以。

6、现在开始运行仿真画面；终端输入，如下命令；

      

                 生成的gazebo仿真图，如下：

  

 

7、此时可以在终端输入，来查看相机画面

 

8、画面太单一，基本没啥看头，所以，我们可以启用如下，命令来移动小车：

    

     9、ok准备工作都做好了，所以接下来我们运行darknet-ros的节点，

10、然后就开始检测了，效果如图，就是有点慢，0.3fps

参考的一些博客：

             https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/107032569

             https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/105730256

             https://blog.csdn.net/miss_bear/article/details/107137732

             https://blog.csdn.net/Timothy_Liu0114/article/details/104743194