深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)

深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)

2017.12.10 

 

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第1张图片

  本文所涉及到的 模仿学习,则是从给定的展示中进行学习。机器在这个过程中,也和环境进行交互,但是,并没有显示的得到 reward。在某些任务上,也很难定义 reward。如:自动驾驶,撞死一人,reward为多少,撞到一辆车,reward 为多少,撞到小动物,reward 为多少,撞到 X,reward 又是多少,诸如此类。。。而某些人类所定义的 reward,可能会造成不可控制的行为,如:我们想让 agent 去考试,目标是让其考 100,那么,这个 agent 则可能会为了考 100,而采取作弊的方式,那么,这个就比较尴尬了,是吧 ?我们当然想让 agent 在学习到某些本领的同时,能遵守一定的规则。给他们展示怎么做,然后让其自己去学习,会是一个比较好的方式。

  本文所涉及的三种方法:1. 行为克隆,2. 逆强化学习,3. GAN 的方法

  

  接下来,我们将分别介绍这三种方法:

  一、Behavior Cloning 

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第2张图片

  这里以自动驾驶为例,首先我们要收集一堆数据,就是 demo,然后人类做什么,就让机器做什么。其实就是监督学习(supervised learning),让 agent 选择的动作和 给定的动作是一致的。。。

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第3张图片

  但是,这个方法是有问题的,因为 你给定的 data,是有限的,而且是有限制的。那么,在其他数据上进行测试,则可能不会很好。

  要么,你增加 training data,加入平常 agent 没有看到过的数据,即:dataset aggregation 

 深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第4张图片

   通过不断地增加数据,那么,就可以很好的改进 agent 的策略。有些场景下,也许适应这种方法。。。

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第5张图片

  而且,你的观测数据 和 策略是有联系的。因为在监督学习当中,我们需要 training data 和 test data 独立同分布。但是,有时候,这两者是不同的,那么,就惨了。。。

  于是,另一类方法,出现了,即:Inverse Reinforcement Learning (也称为:Inverse Optimal Control,Inverse Optimal Planning)。

  

   二、Inverse Reinforcement Learning (“Apprenticeship learning via Inverse Reinforcement Learning”, ICML 2004) 

  顾名思义,IRL 是 反过来的 RL,RL 是根据 reward 进行参数的调整,然后得到一个 policy。大致流程应该是这个样子:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第6张图片

  但是, IRL 就不同了,因为他没有显示的 reward,只能根据 人类行为,进行 reward的估计(反推 reward 的函数)。

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第7张图片

  在得到 reward 函数估计出来之后,再进行 策略函数的估计。。。

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第8张图片

  原本的 RL,就是给定一个 reward function R(t)(奖励的加和,即:回报),然后,这里我们回顾一下 RL 的大致过程(这里以 policy gradient 方法为例)

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第9张图片

  而 Inverse Reinforcement Learning 这是下面的这个思路:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第10张图片

  逆强化学习 则是在给定一个专家之后(expert policy),通过不断地寻找 reward function 来满足给定的 statement(即,解释专家的行为,explaining expert behavior)。。。

  专家的这个回报是最大的,英雄级别的,比任何其他的 actor 得到的都多。。。

  据说,这个 IRL 和 structure learning 是非常相似的:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第11张图片

  可以看到,貌似真是的哎。。。然后,复习下什么是 结构化学习:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第12张图片

 

  我们对比下, IRL 和 结构化学习:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第13张图片

  =======================================================================

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第14张图片

  我们可以看到,由于我们无法知道得到的 reward 情况,所以,我们只能去估计这些 奖励的函数,然后,我们用参数 w 来进行估计:

  所以, r 可以写成 w 和 f(s, a) 相乘的形式。w 就是我们所要优化的参数,而 f(s,a)就是我们提取的 feature vector。

  

   

  那么 IRL 的流程究竟是怎样的呢???

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第15张图片

  上面就是 IRL 所做的整个流程了。  

 

  三、GAN for Imitation Learning (Generative Adversarial imitation learning, NIPS, 2016) 

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第16张图片

  那么如何用 GAN 来做这个事情呢?对应到这件事情上,我们知道,我们想得到的 轨迹 是属于某一个高维的空间中,而 expert 给定的那些轨迹,我们假设是属于一个 distribution,我们想让我们的 model,也去 predict 一个分布出来,然后使得这两者之间尽可能的接近。从而完成 actor 的训练过程,示意图如下所示:

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第17张图片

  ===============================  过程  ================================

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第18张图片

  ====>>  Generator:产生出一个轨迹,

  ====>>  Discriminator:判断给定的轨迹是否是 expert 做的?

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第19张图片

 

  ==========================================================================

  Recap:Sentence Generation and Chat-bot 

  ==========================================================================

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第20张图片

 

 

  ===========================================================

  ===========================================================

  Examples of Recent Study : 

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第21张图片

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第22张图片深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第23张图片深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第24张图片

  深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第25张图片深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第26张图片深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第27张图片

 

   深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning)_第28张图片

 

转载于:https://www.cnblogs.com/wangxiaocvpr/p/8016414.html

你可能感兴趣的:(深度学习课程笔记(七):模仿学习(imitation learning))