ROS：gazebo的三轮车实例xacro文件解读
一：介绍
urdf和xacro是ROS里面对机器人模型搭建的两种格式，其中urdf文件是可以由xacro文件产生的，可以说，xacro文件是urdf文件的高级升级版。接下来以gazebo_plugins包里的tricycle_drive文件夹来介绍一下macro文件
二：tricycle.xacro文件
该文件在gazebo_plugins/test/tricycle_drive/xacro/tricycle文件夹内，是搭建三轮车模型的描述文件，其代码为：
第一行
代表使用的xml版本是1.0
第二行
机器人的名字叫做"tricycle"，其使用的格式为在"http://www.ros.org/wiki/xacro"中定义的xacro格式
第三第四行
第三行是注释，这里代表下一步要载入Rviz color的定义文件
第四行表示，需要的文件是 gazebo_plugins包内/test/tricycle_drive/xacro文件夹下的materials.xacro文件
第五六七行
第五行还是注释，表明接下来要载入的是robot的定义文件
第六行表示，载入的文件是 gazebo_plugins包内/test/tricycle_drive/xacro/tricycle文件夹下的tricycle_body.xacro文件
第七行表示，tricycle_body的父环节是base_link，使用的碰撞网格文件是package://gazebo_plugins/test/tricycle_drive/meshes/tricycle
最后一行
表示机器人的定义结束。
从上文中可以看出，xacro在定义robot的过程中载入了另外两个xacro文件，从而实现了模块化的代码复用，这样当我们在一个robot中重复使用一些组件时，就不用多次编写代码，减少了工作量。
三：tricycle_body.xacro文件
接下来详细解释
这两行的作用跟tricycle.xacro中一致
这三行，定义了参数PI=3.1415926，驱动轮半径radius_actuated_wheel=0.135，编码器轮半径radius_encoder_wheel=0.135
这五行，载入了五个文件，分别是力有关的文件inertia_tensors.xacro，机器人地盘的描述文件tricycle_chassis.xacro，轮子的描述文件wheel.xacro，驱动轮的描述文件wheel_actuated.xacro，跟三轮车插件有关的文件tricycle_plugins.xacro
这一行代表接下来的代码用于描述名为tricycle_body的macro（宏），使用的参数为parent meshes。
环节名称是${parent}运算得到的结果。
底盘模型是tricycle_chassis（前面载入的文件），名字叫chassis，上一级环节是${parent}计算得到的结果，坐标{0 0 0}，初始旋转角度{ 0 0 0 }，网格是${meshes}计算得到的结果。
有三个轮子，其中两个是wheel类型，由wheel.xacro文件描述，名称分别为left和right，父环节为${parent}计算得到的结果，规定初始坐标，规定半径，规定长度，规定网格。
还有一个轮子是wheel_actuated类型，由wheel_actuated.xacro文件描述，名称为front，父环节为${parent}计算得到的结果，坐标为[1.14 0 0]，规定初始旋转角度，规定半径，规定长度，规定网格。
motor插件，为tricycle_drive类型，（由前面载入的tricycle_plugin.xacro文件描述）
macro（宏）定义结束
robot定义结束
四：tricycle_chassis.xacro文件
具体解释
同上
定义了四个参数：M_PI，DX，DY，DZ
定义了一种名为tricycle_chassis宏，参数包括name，parent，xyz，rpy，meshes
定义了一个连接父环节和子环节的关节
定义了一个子环节，是一个立方体
gazebo的设置，具体不是很明白。
结束宏定义
结束robot定义
五：wheel.xacro文件
六：wheel_actuated.xacro文件
七：inertia_tensors.xacro文件
是用于计算惯性距的文件，这里可以先不管他
八：ricycle_plugin.xacro文件
看不懂......
注意：xacro：后面自定义的是宏的名称，宏是在其他文件中定义的，例如在tricycle_body.xacro中有
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