树莓派控制ZD-8731两相步进电机驱动器

之前写过一篇驱动步进电机的文章，可以跟这篇参考着看。请戳这里！

一、硬件：

树莓派3B

ZD-8731驱动器

与驱动器配套的步进电机

电源
驱动器需要24V电源供电（用电很危险，请注意安全！）

二、驱动器的说明书

详细的说明书请戳这里！
2.1工作条件

因为额定电压是24V，所以我们需要用到24V电源。而接口电压指的是脉冲、脱机和方向，额定5V。则可以直接接在树莓派的GPIO口上。
2.2接口定义

2.3接线

本次采用的是共阴极接法（公共地方式），可以采用共阳极接法，具体请参考说明书的指示。
2.4控制方式
脉冲+：有脉冲时工作，低电平有效；无脉冲时锁定电机并自动平流。
方向+：低电平输入或悬空时正转；高电平输入时反转。
脱机+：低电平输入或者悬空时正常工作；高电平时脱机。（本次没有用到脱机功能）

三、代码

接线完毕，进入树莓派python IDE写入代码，运行即可。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

if __name__=='__main__':
    pin_19=19  #GPIO口
    pin_13=13
    freq=100   #1-2000Hz
    dc=0       #占空比 0-100
    state=0    #正反转状态 1 或 0
    
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(pin_19,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(pin_13,GPIO.OUT)
    
    pwm=GPIO.PWM(pin_13,freq)
    pwm.start(dc)
    GPIO.output(pin_13,state)
    
    try:
        while True:
            freq=int(input("Please input the frequency of PWM(1-2000Hz):"))
            pwm.ChangeFrequency(freq)
            dc=int(input("Please input the duty cycle(0-100):"))
            state=int(input("Please input the state of motor(1 or 0):"))
            GPIO.output(pin_13,state)
            time.sleep(1)
    finally:
        pwm.stop()
        GPIO.cleanup()