Xenomai安装教程

系统版本：Ubuntu 12.04

内核版本: Linux-3.2.21

Xenomai版本: Xenomai 2.6.2

l  预安装软件包

sudo apt-get install kernel-package
sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge
sudo apt-get build-dep linux
sudo apt-get install git-core libncurses5 libncurses5-dev libelf-dev asciidoc binutils-dev

l  将内核及Xenomai压缩包移至相应目录下（/usr/src/kernel），然后解压:

sudo tar xfj linux-3.2.21.tar.bz2 xenomai-2.6.2.tar.bz2

l  进入xenomai目录，输入以下命令将内核与补丁打包

sudo ./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/kernel/linux-3.2.21

Target architecture:i686

cp /boot/config-`uname -r` .config

 

 

l 进入内核目录，输入sudo make menuconfig进行配置，更改以下选项：

Power Management and ACPI opintions:

      -ACPI -> Processor(OFF)

      -APM(OFF)

      -CPU frequency scaling(OFF)

      -CPU idle driver for Intel processors(OFF)

Bus opintions:

      - Message signaled interrupts (CONFIG_PCI_MSI) (OFF)

Processor Type and Features:

- Enable -fstack-protector buffer overflow detection (OFF)

-Processor Family ->此处选择对应的处理器类型

      Real-time sub-system:

             -Nucleus(Module)

l 输入以下命令编译内核，并建立安装包，等待约五十分钟至编译完成：

sudo CONCURRENCY_LEVEL=3 fakeroot make-kpkg --initrd --append-to-version=-xenomai kernel_image kernel_headers

l 在/etc/modules文件中加入以下内容：

xeno_nucleus

xeno_posix

xeno_native

xeno_rtdm

l 在/etc/default/grub文件中加入以下内容：

GRUB_CMDLINE_LINUX="quiet acpi_osi=Linux acpi_backlight=vendor"

l 运行以下命令进行更新：

sudo update-grub

l 安装编译完成的软件包，然后重启：

cd /usr/src/kernel

sudo dpkg -i *.deb

sudo init 6

l 重启后，选择新的内核进入，输入命令查看新内核版本：

uname -r

l 输入以下命令来使能Xenomai的测试脚本from dash to shan

sudo dpkg-reconfigure bash

l 编译Xenomai的测试套件

cd /usr/src/kernel/xenomai-2.6.2

sudo ./configure --enable-dlopen-skins

sudo make

sudo make install

至此，完成了Xenomai实时扩展的安装。此时可进入/usr/xenomai/bin目录下使用自带的测试命令完成测试。