Xenomai安装教程
系统版本：Ubuntu 12.04
内核版本: Linux-3.2.21
Xenomai版本: Xenomai 2.6.2
l 预安装软件包
sudo apt-get install kernel-package
sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge
sudo apt-get build-dep linux
sudo apt-get install git-core libncurses5 libncurses5-dev libelf-dev asciidoc binutils-dev
l 将内核及Xenomai压缩包移至相应目录下（/usr/src/kernel），然后解压:
sudo tar xfj linux-3.2.21.tar.bz2 xenomai-2.6.2.tar.bz2
l 进入xenomai目录，输入以下命令将内核与补丁打包
sudo ./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/kernel/linux-3.2.21
Target architecture:i686
cp /boot/config-`uname -r` .config
l 进入内核目录，输入sudo make menuconfig进行配置，更改以下选项：
Power Management and ACPI opintions:
-ACPI -> Processor(OFF)
-APM(OFF)
-CPU frequency scaling(OFF)
-CPU idle driver for Intel processors(OFF)
Bus opintions:
- Message signaled interrupts (CONFIG_PCI_MSI) (OFF)
Processor Type and Features:
- Enable -fstack-protector buffer overflow detection (OFF)
-Processor Family ->此处选择对应的处理器类型
Real-time sub-system:
-Nucleus(Module)
l 输入以下命令编译内核，并建立安装包，等待约五十分钟至编译完成：
sudo CONCURRENCY_LEVEL=3 fakeroot make-kpkg --initrd --append-to-version=-xenomai kernel_image kernel_headers
l 在/etc/modules文件中加入以下内容：
xeno_nucleus
xeno_posix
xeno_native
xeno_rtdm
l 在/etc/default/grub文件中加入以下内容：
GRUB_CMDLINE_LINUX="quiet acpi_osi=Linux acpi_backlight=vendor"
l 运行以下命令进行更新：
sudo update-grub
l 安装编译完成的软件包，然后重启：
cd /usr/src/kernel
sudo dpkg -i *.deb
sudo init 6
l 重启后，选择新的内核进入，输入命令查看新内核版本：
uname -r
l 输入以下命令来使能Xenomai的测试脚本from dash to shan
sudo dpkg-reconfigure bash
l 编译Xenomai的测试套件
cd /usr/src/kernel/xenomai-2.6.2
sudo ./configure --enable-dlopen-skins
sudo make
sudo make install
至此，完成了Xenomai实时扩展的安装。此时可进入/usr/xenomai/bin目录下使用自带的测试命令完成测试。