初次使用Turtlebot的kobuki底盘进行键盘操控
笔者第一次接触Turtlebot的kobuki底盘，想进行键盘操作，在过程中也遇到了不少坑，在此记录一下，给大家借鉴借鉴。
第一步：通过USB连接kobuki底盘和pc机
直接进行连接，安装相应驱动，这步很简单，就不多说。
第二步：ROS安装和相应功能包的安装
直接使用apt-get安装，不多说，ROS安装有很多教程，值得注意的就是ubuntu和ros版本需要对应匹配。
第三步：测试ROS与kobuki底盘的连接
首先打开kobuki底盘电源，USB线连接cp机，确认绿灯亮起后输入命令。
> roscore> roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch再打开另一个终端，输入
> roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch如果你能一切顺利，那么恭喜你，你运气很好。但是如果你看到了这篇博客，那你可能就不是那么顺利的。
问题1：运行roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch报错
运行roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch报错：
no file or directory：/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_description/robotsroomba_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro
第一次运行这个，就报了这个错误，一开始愣是没想通问题所在。后面在/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_bringup/launch/includes的description.launch.xml文件发现 $(find turtlebot_description)/robots/等等 一句出现问题，/robots后面的内容笔者忘记了，总之将这一句改为
'$(find turtlebot_description)/robots/kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro'因为我用的是kobuki底盘，而kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro文件是针对kobuki底盘和asus-xtion-pro模型定义的，于是在这里强制改成了这个文件。
问题2：报错关于TURTLEBOT_BASE的问题
这个问题是因为要根据设置的环境变量初始化一些参数。在这里输入命令：
export TURTLEBOT_BASE=create问题3：关于报错出现下图情况
这个是因为找不到设备，驱动不对问题。解决方法是：
> roscd turtlebot_bringup进入“turtlebot_bringup”，然后
> cd launch找到minimal.launch文件复制一份，并将其命名为“my_minimal.launch”。使用编辑将其打开
> gedit my_minimal.launch可以看到代码的第二行就是设置TurtleBot移动底座的类型，在代码中提供了“create,roomba”两种类型。但是我的是“kobuki”，我只在这里修改运行后报错（改为）。然后我就找这个参数最后传给了谁，发现只有两个文件用到这个参数：robot.launch.xml和mobile_base.launch.xml。直接将包含有mobile_base.launch.xml的代码修改为：
具体怎么改，继续往下看：
关闭当前文件，执行命令：
> cd includes你就会发现mobile_base.launch.xml就在这里，打开mobile_base.launch.xml：
> cat mobile_base.launch.xml查看源码，发现在第四行，我们传进来的base参数原来别加入到了路径当中。路径指的就是当前的路径，你执行“ls”命令后就会发现有create和roomba文件夹，同时你也会看见有kobuki文件夹，进入kobuki文件夹，你会发现有“mobile_base.launch.xml”文件，将这个文件复制一份，并命名为“my_mobile_base.launch.xml”，然后将
的注释去掉。要不然你用他的驱动底座后收不到“cmd_vel”话题下的消息。然后回退到上层目录，将mobile_base.launch.xml复制一份，并且命名为：“my_mobile_base.launch.xml”。然后打开它，直接将
修改为：
然后打开底座电源，链接好线，执行(注意使用的是my_minimal.launch)：
> roscore
> roslaunch turtlebot_bringup my_minimal.launch
> roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch好了，现在你应该可以根据keyboard_teleop.launch的提示控制你的kobuki底盘了。