移动机器人gazebo仿真(4)—轨迹规划仿真

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201609/815.html

上篇博客 移动机器人gazebo仿真(3)    已经建立好地图，因此可以进行轨迹规划的仿真

仿真主要有三步

1、启动建立好的gazebo地图

roslaunch robot_hokuyo_kinect  my_world_hk.launch 

2、导入地图数据

roslaunch robot_hokuyo_kinect amcl_demo.launch

3、用rviz观察导航情况并发送目标

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

其中第二部使用amcl_demo.launch需要进行一定的修改，因此我选择在工作空间中再新建一个文件：

（修改了map_file的地址；还需要新建文件$(arg 3d_sensor)_amcl.launch.xml，该文件名称根据环境变量决定，文件内容可以与该路径下另一个文件 amcl.launch.xml相同
）

下面是仿真时的截图：