做机械臂导航遇到的问题3：如何用arbotix接口控制机械臂

在完成用urdf文件后，接下来就是利用arbotix舵机接口来控制机械臂。该部分参考教材《ROS进阶实例》，英文原版为《ROS By Example(volume2)》。

一、安装ArbotiX程序包

$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

二、启动ArbotiX节点

参考教材的pi_robot_with_gripper.launch文件，修改之后，如下，文件命名为my_robot_arbotix.launch

三、配置arbotix的配置文件

根据自己的三关节实验机械臂的urdf文件，对教材中的pi_robot_with_gripper.yaml文件修改，如下，命名为my_robot_arbotix.yaml。

port: /dev/ttyUSB0
baud: 1000000
rate: 100
sync_write: True
sync_read: False
read_rate: 10
write_rate: 10

joints: {
     joint_1: {id: 4, neutral: 512, min_angle: -90, max_angle: 90},
     joint_2: {id: 5, neutral: 512, min_angle: -90, max_angle: 90},
     joint_3: {id: 6, neutral: 512, min_angle: -90, max_angle: 90}
}

controllers: {
 
   right_arm_controller: {onboard: False, action_name: right_arm_controller/follow_joint_trajectory, type: follow_controller, joints: [ joint_1, joint_2, joint_3]}

}

四、运行测试arbotix关节轨迹控制器

1、运行launch文件    $ roslaunch my_robot_arbotix.launch

运行结果如下

2、启动arbotix_gui来测试机械臂   $ arbotix_gui

拖动joint_1、joint_2、joint_3滑块可实现对机械臂控制