《学做智能车——卓晴》学习笔记（1）——智能汽车智能控制器方案设计

差速器：
汽车差速器能够使左、右（或前、后）驱动轮实现以不同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。功用是当汽车转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。差速器是为了调整左右轮的转速差而装置的。在四轮驱动时，为了驱动四个车轮，必须将所有的车轮连接起来，如果将四个车轮机械连接在一起，汽车在曲线行驶的时候就不能以相同的速度旋转，为了能让汽车曲线行驶旋转速度基本一致性，这时需要加入中间差速器用以调整前后轮的转速差。

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http://www.znczz.com/thread-219751-1-1.html
(出处: 智能车制作)
硬件差速的只有那个光电的车模，其他两个组也算是双电机差速吧。再献上一个双电机差速的文章（见另一篇文章）