ubuntu安装px4

无人机自动驾驶软件系列 网址
https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-offboard-kong-zhi-yi-ji-gazebo-fang-zhen

1、把用户添加到用户组　“dialout”:

$sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。

2、下载相应的软件

$sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
$sudo apt-get update

必备软件

$sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

仿真工具

$sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install openjdk-8-jre
$sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

3、卸载模式管理器
$sudo apt-get remove modemmanager

4、更新包列表和安装下面的依赖包

$sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
$sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-none-eabi -y

5、安装git-daemon-sysvinit;
$sudo apt-get install git-daemon-sysvinit

6、安装git-all;
$ sudo apt-get install git-all
7、安装python-jinja2 ;
$ sudo apt-get install python-jinja2

8、安装lsb-core;
$ sudo apt-get install lsb-core
9、用pip安装numpy和toml
先把pip安装好
方案一、$ sudo apt-get install python-pip
方案二、
$sudo apt-get install python-setuptools python-dev build-essential
$sudo easy_install pip
方案三、
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python get-pip.py

10 接着是安装numpy和toml
$sudo pip install numpy toml

10、安装对应版本的编译器
首先下载编译器
https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/downloads/gnu-rm/7-2017q4/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2
请依次执行
pushd .
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gcc-arm-embedded -y

sudo add-apt-repository --remove ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa -y

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

arm-none-eabi-gcc --version 查看当前编译器版本
最好重启一下

10、安装GCC5.4.3版本
请依次执行
wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/5.0/5-2016-q2-update/+download/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2

pushd .

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2-20160622-linux.tar.bz2

sudo mv gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2 /opt

exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2/bin:\$PATH"

if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi

. ~/.profile

popd

可以检查arm-none-eabi 5.4是否安装成功，输入以下指令：
arm-none-eabi-gcc --version

11、下载代码

$mkdir -p ~/src
$cd ~/src
$git clone https://github.com/PX4/Firmware.git //下载最新版本(不提倡）
git clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git
12、代码编译
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
$cd Firmware
$git submodule update --init --recursive
$cd ~/src/Firmware
$git describe --always --tags #查看当前px4固件版本
$make

若不是第一次使用make，请使用make clean后重试;

本文来自 FantasyJXF 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127?utm_source=copy

13、Gazebo配置

安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。

sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev

在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹

cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build

14、添加路径

设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
export GAZEBO_PLUGIN_PATH = ${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
禁用在线模型查找
export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=""
#设置 sitl_gazebo 文件夹的路径
export SITL_GAZEBO_PATH=$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
（14、文字部分格式如有误，请参照图片）

15、切换到构建目录并从中调用CMake

cd Build
cmake ..
make

16、MAVROS仿真
MAVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯，但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras ros-kinetic-control-toolbox

切换到固件目录
cd ~/src/Firmware

启动gazebo仿真
make posix_sitl_default gazebo

---

本文来自 FantasyJXF 的CSDN 博客 ，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/55263122?utm_source=copy

基本依赖项

为了使用所有脚本的功能，请先按照如下安装依赖项:
sudo pip install
pandas
jinja2
pyserial
cerberus
pyulog
numpy
toml
pyquaternion

sudo apt install -y
ninja-build
exiftool
python-argparse
python-empy
python-toml
python-numpy
python-yaml
python-dev
python-pip
ninja-build
protobuf-compiler
libeigen3-dev
genromfs

安装MAVROS

MAVROS是一层MAVLink与ROS通信的封装，旨在方便无人机与机载电脑通信。若要安装，你可以选择通过apt安装，或者从源码编译。请参考如下步骤:

你可以使用下列任何一种方法
​
方法 1
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
​
#安装geographic lib :
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
​

方法 2
cd ~/catkin_ws
catkin init && wstool init src
rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

#安装geographic lib :
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo apt install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
catkin build
若要了解更多关于Mavros信息，请参考如下网址:
https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation
PX4 Firmware
我们会在此课以及接下来的课程中使用 PX4 v1.8.0固件。
cd ~/catkin_ws/src
​

请保证网络连接正常，此步骤耗时较长

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git checkout v1.8.0
make posix_sitl_default gazebo
若以上步骤通过，此时会弹出Gazebo模拟器窗口，你会看到一架无人机出现在环境中，现在将窗口关闭即可。
修改环境变量，这样每次打开新的终端都可以保持环境变量一致:

sudo gedit ~/.bashrc

​
#在bashrc中，拷贝以下内容到bashrc尾端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 如果通过第一种方式安装了MAVROS，忽略此步。

source ~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/catkin_ws/src/Firmware/ ~/catkin_ws/src/Firmware/build/posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo

仿真 请使用:

roslaunch px4 posix_sitl.launch
在另一个终端，输入:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
或者你可以直接输入:
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

真机 请使用:

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600
rostopic list
rostopic echo /mavros/state     #查看机载电脑是否与pixhawk连通

真机offboard只需要做的只有三个步骤：

1、配置Pixhawk上的Telema 2 修改SYS_COMPANION参数改成Companion Link(57600)

2、roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/ttyUSB0:57600

运行外部控制例程

3、rosrun offb_ctrl offb_ctrl_node1