挖掘机实现“无人驾驶”！协作机器人“魔法之手”取代人工操作

挖掘机作为常规的工程机械，执行着繁重而艰苦的任务，高温日晒、尘土飞扬的户外作业环境，还会给挖掘机操作工的健康带来了很大危害。为此，我国一家系统集成商试图通过智能化机械手来执行这项任务，从而取代挖掘机的人工操作。苏州艾利特机器人公司参与了这个智能化项目的开发和设计，两台EC63（3kg）协作机器人，分别替代人的左右手操作摇杆和推杆。这双“机械臂类人手”，被业界惊呼为“魔法之手”！

协作机器人一双机械臂取代人工操作

“挖掘机的操作杆一共有4个，根据人左右手的操作习惯，一手控制2个操作杆——1个遥杆（2个自由度），1个推杆（1个自由度）。因此，最直观的解决方案就是用2台机械臂替代人手，模仿现有人工操作习惯。” 苏州艾利特机器人公司董事长曹宇男博士向扬子晚报紫牛新闻记者介绍说，要想取代挖掘机驾驶室内的人工操作，就要求协作机器人具备三个特点：首先，结构应非常紧凑，因为操作室内空间狭小，安装机器人的位置极为有限；其次，机器人的灵活性要很高，在狭小空间内各关节有足够的自由度；另外，编程要简单，机械臂需要对摇杆和推杆的位置进行辨识，从而确保人员远程操作时机器人能够实时对摇杆做出全方位的响应。

苏州艾利特为此专门研发设计了两台EC63（3kg）协作机器人，分别替代挖掘机操作工的左右手操作摇杆和推杆。六个关节的EC63协作机器人，各关节都可以360°旋转，紧凑的结构和灵活的运动空间，使得机器人在狭小空间工作时也游刃有余。现在，操作人员无需坐在拥挤的挖掘机操作舱内，可在遥控舱内远程遥控操作机器人开动挖掘机作业。在这个项目中，艾利特研发人员将遥控杆定义为255个信号位置，机械臂能够对操纵杆移动位置进行辨识，然后根据信号输入，精确控制移动位置，从而做到对遥操作全方位的实时响应控制。

更巧妙的是，苏州艾利特还为这个项目专门做了座椅设计——遥操作时由两台机械臂带动挖掘机工作，当人员想要进入驾驶舱操作时，可将机械臂挪动到驾驶舱后侧，为驾驶员留出空间。协作机器人可与人共享操作空间的特点，也保障了人机交互时的安全。

据了解，作为一家以研发为核心，集生产、销售、售后服务于一体的机器人企业，苏州艾利特目前拥有40多项专利，其中不少是核心专利技术，在机器人核心部件控制系统、伺服驱动系统、智能视觉系统、协作机器人以及各类工业机器人的研发和生产上均处于国内领先地位，其中机器人控制技术及智能视觉技术已处于国际领先水平。

通讯员 任怡 姜绪尚 扬子晚报/紫牛新闻记者 缪礼延