geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped

该消息表示带有时间标签和参考坐标的估计位姿。两部分构成：

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

   1. std_msgs/Header.msg主要由三部分构成：

(1) unit32 seq

# sequence ID: consecutively increasing ID 

(2)time stamp

#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since epoch
# * stamp.nsec: nanoseconds since stamp_secs
# time-handling sugar is provided by the client library

(3) string frame_id

#Frame this data is associated with
# 0: no frame
# 1: global frame

   2. geometry_msgs/PoseWithCovariance表示带有不确定性的一个空间位姿。由两部分组成：

geometry_msgs/Pose pose
float64[36] covariance

(1)Pose由两部分组成，分为为点和四元数表示的旋转。

geometry_msgs/Point position和geometry_msgs/Quaternion orientation

Point：

float64 x
float64 y
float64 z

Quaternion：

float64 x
float64 y
float64 z

float64 w

(2) covariance表示方差矩阵，具体的顺序为

(x, y, z, rotation about X axis, rotation about Y axis, rotation about Z axis)