Ubuntu16.04安装V-Rep并配置ros

毕设课题涉及到蛇形机器人，虽然知道自己很菜可能做不出来，但是好在时间足够长有没有其他事情，所以就玩一玩也好，看上去还真的挺有意思的。

1. 安装v-rep

进入v-rep官网 http://www.v-rep.eu/downloads.html 下载下载Linux版本的V-rep。
将下载的压缩文件解压后放到合适的位置，进入该目录下，执行sh脚本文件打开V-rep程序：

./vrep.sh

2. 安装ROS

官方教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

~~ 这一部分是，我也不知道为啥就非要从源添加，哎第一天卡死了第二天回来想换一种方法，所以就弃了…… ~~

2.1 准备工作

1. 安装Bootstrap依赖项（Ubuntu），这些工具用于促进ROS包及其依赖项的下载和管理等等。
   $ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
2. 初始化rosdep
   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update

2.2 安装

1. 创建catkin workspace
   $ mkdir ~/ros_catkin_ws
   $ cd ~/ros_catkin_ws
2. 安装ros full 版
   $ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
   $ wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
3. 解析依赖
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

正式开始昂

2.1 添加ROS源和密钥

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

这里会出现一个问题，unable to lock the administration directory(/var/lib/dpkg ,这是因为昨天没装完啊……某个进程占用apt，所以kill掉就可以了

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock
sudo rm -rf /var/cache/apt/archives/lock

2.2 安装

2.2.1. 安装ros-kinetic完整版

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2.2 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2.2.3 环境设置

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.2.4 安装包依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.2.5 安装完成，测试一下

export | grep ROS

2.2.6 配置ROS
將/opt/ros/kinetic/setup.bash添加到bashrc中，便于直接快速启动相关命令

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.3 创建ROS工作区间

创建catrkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

查看路径：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
得到：/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

2.4 ROS教程

剩下的参考官网教程一步步安装学习就可以了。
链接：http://wiki.ros.org/cn/
http://wiki.ros.org/

2.5 安装RosInterface

好像因为我安装的vrep版本还挺高（V3_5_0）的发现直接是配置好的，好开心啊~~
先执行roscore启动ROS，再打开一个terminal执行./vrep.sh启动vrep。在启动的terminal中看到加载RosInterface成功，另打开一个terminal输入rosnode list，可以发现已经执行interface节点。

其他

怎么发现没做什么东西……网络真的是个坑，好吧承认是我菜啦，然后运气还不好会遇到很多奇奇怪怪的问题，日常被劝退……