尘埃落定123
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Dive Deeper into Packages

深入包

所有ROS包，都应该放在src目录下。

假设你已经sourced你的ROS环境和你的catkin工作空间，你需要进入src目录下。

cd ~/catkin_ws/src

创建一个简单的catkin 包：

catkin_create_pkg [dependency1 dependency2 …]

包的名字是任意的，但是为了避免给自己带来麻烦，包的名字彼此不同为好。通常，包的名字小写。

例如：创建一个简单的包，没有依赖项。

catkin_create_pkg first_package

这是最小的catkin包，不能做任何事，里面包含两个文件CMakeLists.txt，package.xml。这两个文件的主要作用是描述依赖项和catkin是怎么相互工作的。

ROS包中各文件作用:
Dive Deeper into Packages_第1张图片

有许多包你可以在这里下载

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