ROS学习（四）—— 创建ROS Package

一、caktin Package的组成

1、必须含有 package.xml文件，提供有关程序包的元信息

2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件，如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用

3、一个文件下只能有一个包

最简单的包结构如下：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

 

二、一个catkin工作空间下的程序包

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

 

三、创建一个catkin package

1、新建一个空白catkin工程，见ROS学习（三）

2、打开工程src目录

cd ~/catkin_ws/src

3、使用catkin_create_pkg创建一个包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

 

四、编译catkin工程，且将这个工程加入到ROS环境中

cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash  （不加 . 出出现权限不够）

 

五、程序包依赖

1、一级依赖：

     之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

rospack depends1 beginner_tutorials 

 

2、间接依赖：

      很多情况，一个一来的包还会有自己的依赖，称为间接依赖。

 

六、定制自己的包

1、 描述标签：

Toggle line numbers

      The beginner_tutorials package

 

      写一写这个包的相关介绍，一行肯定是不够的。

2、编写者标签：

   7    
   8   
   9   
  10   "[email protected]">user

3、专利标签

Toggle line numbers

  12   
  13   
  14   
  15   TODO

4、依赖标签

5、简化的package.xml

   1 "1.0"?>
   2 
   3   beginner_tutorials
   4   0.1.0
   5   The beginner_tutorials package
   6 
   7   "[email protected]">Your Name
   8   BSD
   9   "website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials
  10   "[email protected]">Jane Doe
  11 
  12   catkin
  13 
  14   roscpp
  15   rospy
  16   std_msgs
  17 
  18   roscpp
  19   rospy
  20   std_msgs
  21 
  22