ubuntu14.04安装V-REP和用户使用手册

1.官网下载教育版vrep。将其解压到home文件夹下以前的版本。我这里用的版本是V-REP 3.4.0 versions。

cd V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux
./vrep.sh

VREP与ROS的连接主要有三种方法：

1. The RosInterface: RosInterface是V-rep官方推荐的用来跟ROS通信的插件（We highly recommend you to first try your hands on the RosInterface, since this is the most flexible and natural approach）
2. The ROS plugin skeleton: 可以让用户实现特定功能的ROS插件框架（This represents a skeleton project that can be used to create a new ROS plugin for V-REP / create your own specific ROS plugin for V-REP. e.g. to support ROS messages for a specific robot）
3. ROS interfaces developed by others: 其他非V-rep官方支持的通信接口，比如V-REP ROS bridge.

 RosInterface

将VREP安装路径下的compiledRosPlugins文件夹中的libv_repExtRosInterface.so或libv_repExtRosSkeleton.so库复制到上层目录（VREP安装目录）中：

然后在终端中运行roscore开启ROS master，接着执行vrep.sh脚本打开VREP，打开过程中会导入插件。可以看到RosInterface插件已经成功加载：

V-REP用户使用手册：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/

原文：

https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/79667996

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm