什么是V-REP？

        V-REP是一个强大的机器人3D集成开发环境，其具有几个通用的计算模块（逆运动学，物理/动力学，碰撞检测，最小距离计算，路径规划等），分布式控制架构（无限数量的控制脚本，线程或非线程），以及几个扩展机制（插件，客户端应用程序等），它提供了许多功能，可以通过详的API和脚本功能轻松集成和组合。 V-REP有5种不同的版本，大多数版本都有不同的许可选项。尽

        V-REP是快速原型验证，远程监控，快速算法开发，机器人相关教育和工厂自动化系统仿真的完美工具。

       V-REP 是机器人仿真器里的“瑞士军刀”：你不会发现一个比它拥有更多功能，特色或是更详尽应用编程接口的机器人仿真器:

• 跨平台 (Windows、MacOS、Linux)

• 六种编程方法 (嵌入式脚本、插件、附加组件、ROS节点、远程客户端应用编程接口、或自定义的解决方案)

• 七种编程语言 (C/C++、Python、Java、Lua、Matlab、Octave、和 Urbi)

• 超过400种不同的应用编程接口函数

• 100项ROS服务、30个发布类型、25个ROS订户类型、可拓展

• 4个物理引擎 (ODE, Bullet, Vortex, Newton)

•Integrated ray-tracer (POV-Ray)

• 完整的运动学解算器 (对于任何机构的逆运动学和正运动学)

• Mesh, octree, point cloud-网孔干扰检测

• Mesh, octree, point cloud-网孔最短距离计算

• 路径规划 (在2到6维中的完整约束、对于车式车辆的非完整约束)

• 嵌入图像处理的视觉传感器 (完全可拓展)

• 现实的接近传感器 (在检测区域中的最短距离计算)

• 嵌入式的定制用户接口、包括编辑器

• 完全集成的第四类Reflexxes运动库 + RRS-1 interface specifications

• 表面切削仿真

• 数据记录与可视化 (时距图、X/Y图或三维曲线)

• 整合图形编辑模式

• 支持水/气体喷射的动态颗粒仿真

• 带有拖放功能的模型浏览器 (在仿真中依旧可行)

• 多层 取消/重做、影像记录、油漆的仿真、详尽的文档等