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Apollo架构工具

平台架构

云服务平台： HD地图  仿真  数据平台  安全  云更新  指令控制

软件平台   ： 地图工程  定位  感知  （预测） 规划  安全  控制  自主规划  人机交互

硬件平台   ： 计算单元  GPS  相机  激光雷达  毫米波雷达  超声波雷达  指令设备（平板）  黑盒（数据记录）

车辆平台   ： 线控车辆

      Apollo架构工具_第1张图片

平台主要issue

Docker容器技术

               Apollo架构工具_第2张图片

                 Apollo架构工具_第3张图片

                        Apollo架构工具_第4张图片

      Docker是配置好的一套文件，安装较为方便，好部署

硬件

可以及拿及用，也可以适配自己的方案（重新采集编译，数据发布等）

               Apollo架构工具_第5张图片
Build

     Apollo架构工具_第6张图片

循迹测试

       Apollo架构工具_第7张图片

HD map

左侧是一个高精度地图，右侧是一个实时的相对地图

    Apollo架构工具_第8张图片

工具链

相关数据查看

              Apollo架构工具_第9张图片

监听工具

             Apollo架构工具_第10张图片

数据记录rosbag

数据被序列化的切分

  • 资料规划
  • 开车事件
  • 统计里程
  • pnc示例主题

           Apollo架构工具_第11张图片

交通灯模拟

           Apollo架构工具_第12张图片

障碍物模拟

             Apollo架构工具_第13张图片

              Apollo架构工具_第14张图片

 

 

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