CarSim和Simulink联合仿真-无人驾驶

CarSim8.02和Simulink联合仿真

将前段时间接触的CarSim软件使用方法总结如下，一方面加深自己印象，另一方面为刚接触该软件的同学提供一些帮助。

CarSim8.02安装教程可以参考这位博主有详细的下载链接和安装教程

CarSim8.02和Simulink联合仿真

**1、**运行CarSim。
**2、**出现如图“select recent database"对话框，选择相应的数据库文件（注意这里的数据库文件位置和自己安装过程设定有关），点击”continue with the selected database".

**3、**跳出“license settings”对话框，选择“select”，即可打开CarSim的主界面，如图所示

CarSim的主界面主要包括三大部分：车辆参数以及仿真工况设置、数学模型求解与后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况。
**4、**点击“new”，新建一组Dataset，如图所示，在两个文本框中分别输入“Example”和test1“，然后点击“set”，完成创建。选择主菜单中的“Datasets"下拉菜单，找到"Example"栏目中多出一个”test1“表示创建成功。
**5、**回到home界面，点击红色框中的下三角，用来选择仿真相应的车型。

**6、**接下来新建满足我们需求的仿真工况。点击上图中的黑色方框，进入如图所示的界面。
新建仿真工况，点击”new“，在如图所示的文本框中依次输入你的仿真类型和名称。点击”set“完成新建。

接下来根据要求设置仿真工况。包括速度、有无制动、挡位控制、有无转向、路面参数等。

同样在仿真工况主界面，设置仿真时间。
点击”home“图标，返回CarSim主界面，选择刚刚新建的仿真工况。之后在主界面中点击下拉菜单"Tools”，选择“Preference”，出现如图所示界面，设置仿真步长。
**7、**建立CarSim与Simulink联合仿真模型。回到CarSim主界面，点击“Models”，选择“models：Simulink”。点击如图所示红色框中的下三角，选择“copy and link dataset",此时将弹出一个对话框，在对话框中依次输入”Example“和”test1“（注意这里输入的名称和之前自己设置的dataset一致。）
点击上图中”MPCtest1“，将会弹出如图所示的Simulink{Example} MPCtest1的主界面。在此选择相关路径。左右两边依次是”浏览工作路径“和”Simulink model“的路径（注意此处要提前在该路径下新建一个空白Simulink model，并且保存为.mdl文件)
此外上图中黑色框的右下角，选择32位还是64位，具体根据自己的matlab版本而定。
接下来进行Carsim的导入导出变量。依次在上图的Import Channels和Export Channels右侧下三角选择”I/O Channels: Import",，然后点击下方下拉三角，选择[copy and link dataset],在跳出的文本框中输入“test1 input”（注意此处名称和之前设置的dataset名称保持一致），点击“test1 input”进入如下界面，点击浏览按钮，跳出的文件夹下有各种各样的输入输出参数文件，这里根据自己需要选择。
需要注意的是：CarSim的导入变量和Simulink中MPC模型的输出量是相对应的，要按一定的顺序进行排列选择。定义CarSim的导出变量步骤同上。
**8、**点击“home”，返回CarSim主界面，点击"send to simulink"图标，此时之前新建的空白模型将被打开。此时打开Simulink 的库浏览窗口，出现了一个"CarSim S-Function“图标，就是我们所创建的仿真车辆模型。将其拖拽到新建的.mdl中即可使用。该模块带有一个输入输出接口，分别对应CarSim的导入导出变量。
至此CarSim与Simulink进行联合仿真已经实现。接下来即可根据自己的算法进行建模仿真。
**特别说明：**在前文中描述的文件名称可能存在不一致的情况，主要是因为笔者创建完成之后进行记录的，具体名称以自己仿真创建为主。目前笔者还在仿真阶段，等仿真完成会后续附上例程，方便大家学习。