基于Minimum-snap的轨迹生成

 目标：

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

分界线

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 主要是对于飞行器系统说的

一共12维度的状态！！！ 下面需要整理成低维空间的变量

主要的思路是通过，位置和一个偏航角

去表示这12个状态。一些数学原理涉及到大学物理刚体转动的知识。

接下来开始做轨迹优化的理论介绍，涉及到凸优化。。。。以及各种优化的数学知识

结下的内容理论性过强，看不懂，具体的推导过程在Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors这个论文中。

主要的收获是，在ROS下有这个OOQP这个工具，可以用来生成Minimum Snap Trajectory。