move_base

45.在ROS中实现global planner（1）

前文move_base介绍（4）简单介绍move_base的全局路径规划配置，接下来我们自己实现一个全局的路径规划1.move_base规划配置ROS1的move_base可以配置选取不同的globalplanner
PIBOT导航机器人·2024-03-11 12:37

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base
海风-·2024-02-20 08:43

move_base参数调试记录

:autolabor底盘车，rplidar1，autolabor轮子里程计，华硕A550笔记本电脑;软件:Linux系统，ubuntu16.04，ros机器人操作系统，小车/rplidar1启动软件，move_base
KingKit·2024-01-28 19:52

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base
海风-·2024-01-28 14:26

move_base 中使用自定义的全局/局部路径规划插件

个人学习记录，参考的博客文末都有链接文章目录1.自定义路径规划头文件my_global_planner.h2.自定义路径规划算法my_global_planner.cpp3.配置CMakeLists.txt文件4.配置package.xml文件5.自定义插件描述文件my_global_planner_plugin.xml6.move_base中使用插件方法一方法二创建功能包fixed_route1
华璃·2024-01-07 19:19

转：ROS: global_planner 整体解析

转载：http://blog.csdn.net/heyijia0327在目前的ROS版本中，机器人全局路径规划使用的是navfn包，这在move_base的默认参数中可以找到base_global_planner
fantasysolo·2024-01-07 19:16

ROS高效进阶第六章 -- 机器人SLAM建图与自主导航之move_base

背景资料本文是机器人SLAM建图与自主导航的第三篇文章，我们将基于之前ROS高效进阶第六章–机器人SLAM建图与自主导航之gmapping算法的mbot_navigation样例进行扩充，使用ros的move_base
界首大学·2024-01-06 07:12

在机器人中执行完的仿真怎么移植到真实机器人上？

1.2导航导航一般用amcl进行定位，move_base进行规划避障。跟上述建图时有所不同，我们不需要键盘控制机
Nate_Leo·2023-11-30 13:08

week31 amcl move_base学习

粒子滤波和蒙特卡洛蒙特卡洛：是一种思想或方法。举例：一个矩形里面有个不规则形状，怎么计算不规则形状的面积？不好算。但我们可以近似。拿一堆豆子，均匀的撒在矩形上，然后统计不规则形状里的豆子的个数和剩余地方的豆子个数。矩形面积知道的呀，所以就通过估计得到了不规则形状的面积。拿机器人定位来讲，它处在地图中的任何一个位置都有可能，这种情况我们怎么表达一个位置的置信度呢？我们也使用粒子，哪里的粒子多，就代表
吃醋不吃辣的雷儿·2023-11-26 08:23

使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base

里面用到的都是主流的开源的框架（部分文件做了修改和mid360适配），fast_lio,move_base等等，或许能帮助到第一次开发机
人脑滤波工程师·2023-11-25 11:49

关于ROS中move_base的心得以及理解

又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。
塔克机器人·2023-11-25 11:49

【ROS导航Navigation】三 | 导航实现 | gmapping建图 | map_server地图服务 | amcl定位 | move_base路径规划 | 导航实现

目录致谢：ROS赵虚左老师一、依赖功能包|gmapping|map-server|navigation二、gmapping建图2.1订阅的Topic2.2发布的Topic2.3服务2.4参数2.5坐标系变换2.6发布的坐标变换【gmapping使用】三、map_server地图服务3.1map_saver保存地图launch文件：yaml文件参数：map_server中障碍物计算规则:3.2map
Akaxi-1·2023-11-16 00:40

【ROS导航Navigation】一 | 概述

目录致谢：ROS赵虚左老师一、【概述】二狗子找大水法Navigation全图二、【SLAM】即时定位与地图构建三、【AMCL】自适应蒙特卡洛定位四、【Move_base】路径规划五、【cmd_vel】运动控制六
Akaxi-1·2023-11-16 00:10

【ROS导航Navigation】四 | SLAM与导航 | 自主移动的地图构建 （更新ing）

致谢：ROS赵虚左老师Introduction·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程参考赵虚左老师的实战教程实现比较简单，步骤如下:编写launch文件，集成SLAM与move_base
Akaxi-1·2023-11-16 00:08

【ROS入门】机器人导航（仿真）——导航实现

地图保存节点map_server地图服务map_server定位amcl编写amcl节点相关的launch文件编写测试launch文件执行路径规划move_basemove_base与代价地图碰撞算法move_base
趴抖·2023-11-14 02:26

ROS小车基于yocs_smoother_velocity做速度平滑处理

文章目录做速度平滑处理的背景yocs_smoother_velocity功能包解析如何使用yocs_smoother_velocity注意事项功能拓展做速度平滑处理的背景ROS导航模块move_base
酸梅果茶·2023-11-10 07:51

ROS使用yocs_smoother_velocity做速度平滑处理

ROS导航模块move_base输出的/cmd_veltopic指定了为机器人规划的线速度和角速度,但是这个输出值还是不够友好导致机器人运动不够流畅，这就需要对这个输出速度值进行一个平滑的过程。
知者智者·2023-11-10 07:48

在任何机器人上实施 ROS 导航堆栈的指南

导航的路径规划部分是在名为move_base的包中实现的。在我们开始使用这个包之前，了解全局并了解关键细节非常重要。使用的R
点PY·2023-11-09 21:52

【移动机器人技术】move_base参数配置方法及含义

配置文件的加载方法在launch文件中加载yaml的配置文件，文件中有参数的赋值，参数加载后就成为ros中的参数。在ros节点的初始化中，使用这些配置参数。其格式为private_nh.param(“参数名称”,被赋值变量,默认值)，private_nh.param("base_global_planner",global_planner,std::string("navfn/NavfnROS")
A MAN NAMED MAGIC·2023-11-02 17:53

机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包

机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包目录一、导航框架二、move_base功能包1、话题和服务2、参数配置三、amcl功能包1、话题和服务2、参数配置3、坐标变换四、代价地图的配置1、通用配置文件
我不是“耀”神·2023-10-21 05:51

机器人SLAM与自主导航——（四）Gazebo仿真机器人导航

（1）创建launch文件启动Gazebo仿真环境：mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch启动move_base导航功能节点：mrobot_navigation
melodic18·2023-10-21 05:20

机器人SLAM与自主导航——（三）导航功能包与实时避障

  导航有两大关键问题——机器人定位/路径规划，ROS中提供了以下功能包：  （1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划；  （2）amcl：实现二维地图中的机器人定位；（1）安装导航功能包
melodic18·2023-10-21 05:50

move_base代码阅读

前置知识tf2::Transform::getIdentity()是ROS(RobotOperatingSystem)中的一个函数，通常用于机器人控制和机器人操作中的坐标变换操作。这个函数的作用是创建一个表示"单位"或"恒等"变换的tf2::Transform对象。costmap的分层机制StaticLayer：静态地图层,来自map.pgmObstacleLayer：障碍物层,来自传感器的实时感
Smile Hun·2023-10-20 18:42

ros中对move_base的调用

move_base包中自带costmap2d,globalplanner等功能也可以直接调用其中make_plan进行路径规划#include"geometry_msgs/PoseStamped.h"#
流浪德意志·2023-10-14 04:30

基于gazebo仿真环境的移动机器人导航仿真

针对机器人自主导航问题，本文在gazebo仿真环境下，利用开源软件包Gmapping提供的算法完成了机器人的自定位与手动地图构建，在此基础上结合move_base软件包相关的路径规划算法完成了移动机器人自主移动建图
Sihu Zhao·2023-10-12 19:26

SLAM从入门到精通（ROS和底盘Stm32的关系）

如果再熟悉一点的话，还会知道slam、move_base、moveit这些框架。
嵌入式-老费·2023-10-10 17:52

使用move_base规划路径后，小车接近目的地后原地打转的原因分析

在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。
爱学习的草莓熊·2023-10-08 12:00

迷你无人车 Navigation 导航（5）— 基础框架学习

迷你无人车Navigation导航（5）—基础框架学习整个功能包整个功能包集合以move_base为核心，将里程计信息、传感器信息、定位信息、地图以及目标点输入给move_base，move_base经过规划后会输出速度指令
Prejudices·2023-09-28 16:00

ROS导航实现之路径规划

导航实现之路径规划  move_base功能包提供了基于动作(action)的路径规划实现，move_base可以根据给定的目标点，控制机器人底盘运动至目标位置，并且在运动过程中会连续反馈机器人自身的姿态与目标点的状态信息
芝士就是力量蛙·2023-09-15 18:58

【实战项目开发技术分享】谈谈机器人如何进行脱困

文章目录前言一、机器人的困境场景二、move_base的恢复行为机制2.1默认恢复行为2.2自定义恢复行为2.3启用/禁用恢复行为2.4恢复行为的接口2.5常见的恢复行为三、状态机使用3.1状态机组成3.2
Travis.X·2023-09-10 12:45

ROS地图/像素坐标描点调试【Python源码实现】

1.2visualizationMarker1.3工程实践2.静态地图图片描点2.1需求描述2.2工程实践ROSpython地图描点调试工具1.Rviz描点1.1需求描述在ROS开发中，有时会加载图片文件转为地图载入move_base
Moresweet猫甜·2023-09-07 15:24

Viobot定位用于导航

路径规划部分我们选用轮式机器人比较常用的move_base。
紫川Purple River·2023-09-06 00:31

ROS获取目标点导航完成状态（rospy）

文章目录ROS获取目标点导航完成状态1.Action方式2.Topic方式3.验证4.状态码取值ROS获取目标点导航完成状态1.Action方式在ROS中，导航框架默认使用move_base，所以对于导航状态的获取往往需要往
Moresweet猫甜·2023-09-03 14:16

Ros noetic Move_base 监听Move状态 实战使用教程

前言：承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。
忒懂先生·2023-09-01 21:55

ROS中Navigation发布方式(3种)

中发布导航命令有三种方式(但其实本质上都是话题发送)一、使用Rviz进行导航  最常见的导航是在Rviz中实现的导航，通过2DNavGoal可以设置导航目标点，但实际上2DNavGoal会操作三个话题均有输出：  /move_base
DWQY·2023-08-29 23:48

Ros noetic Move_base 相关状态位置的获取 实战使用教程

前言：有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等
忒懂先生·2023-08-22 20:33

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（下）

  在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands
慕羽★·2023-08-19 13:21

ROS机器人启动move base时代价地图概率性无法加载的原因及解决方法

  最近，使用ROS机器人，在启动move_base节点时，概率性会出现全局和局部代价地图不加载的问题，此时，发布目标点也无法启动路径规划。
慕羽★·2023-08-19 13:21

ROS局部路径规划器插件teb_local_planner流程梳理（上）

  在我之前的文章《ROS导航包Navigation中的Movebase节点路径规划相关流程梳理》中已经介绍过Move_base节点调用局部路径规划器插件的接口函数是computeVelocityCommands
慕羽★·2023-08-19 13:17

ROS实现导航中止(pub命令版+C++代码版)

pub命令rostopicpub/move_base/cancelactionlib_msgs/GoalID--{}C++代码：stop_navigation.cpp#include#include#include
DWQY·2023-08-01 22:23

使用cartographer纯定位代替amcl运行move_base
可峰科技·2023-07-20 07:22

轻舟机器人和科大讯飞机器人的路径规划学习

科大讯飞：文件结构：gazebo_nav功能包中有launch和map文件夹launch中的：config中存放配置文件：//amcl存储定位参数文件move_base存储路径规划参数文件rviz存储rviz
白云千载尽·2023-07-16 16:20

ROS在move_base警告传感器超出界限

警告传感器超出界限，通常是因为雷达的参数设置问题，应该根据雷达所在位置，修改对应的代价地图参数，如下图所示：将其中的min_obstacle_height由0改成0.1即可。设置为0的话，则会处于代价地图的边缘，雷达的晃动会导致超出代价地图的界限[WARN][1687861530.806005445]:Theoriginforthesensorat(0.00,-0.00,-0.00)isoutof
ROS机器人学习与交流·2023-07-16 02:09

ros机器人在navigation下导航costmap_2d动态层(障碍物层)障碍物无法及时消除的情况解决办法

设备杉川-3a激光雷达win10笔记本电脑ubuntu18.04ros-melodic问题ros机器人在move_base下导航，有静态图层与动态图层，静态图层显示之前已经建立好的地图，而动态层显示现在激光雷达实时扫描到的障碍物
十七大人·2023-07-15 07:51

ROS机器人底盘(16)-move_base(4)-planner

global_plannerGlobalPlanner:#Alsosee:http://wiki.ros.org/global_plannerold_navfn_behavior:false#Exactlymirrorbehaviorofnavfn,usedefaultsforotherbooleanparameters,defaultfalseuse_quadratic:true#Usetheq
PIBOT导航机器人·2023-06-28 23:05

ROS：使用move_base包发布目标点导航（代码）、tf坐标转换

一.发布map坐标点，导航机器人1.代码代码流程：发布map坐标系目标点，tf转为base_link坐标系下目标点，然后发布MoveBaseGoal，利用move_base导航机器人到达base_link
Charlesffff·2023-06-20 17:36

【DWA】ROS-melodic安装move_base基础库

在ROS-melodic中安装move_base基础库sudoaptinstallros-melodic-move-baseros-melodic-move-base-msgsros-melodic-move-base-flexros-melodic-move-base-to-manipsudoaptinstallros-melodic-navigationros-melodic-navigati
Black__Jacket·2023-06-20 17:02

move_base的cmd_vel消息具体是什么呢？

move_base的cmd_vel消息具体是什么呢？在ROS中，move_base节点通过发布cmd_vel话题来控制机器人的运动。
鼾声鼾语·2023-06-09 21:15

ROS：DWA算法解析、move_base导航包DWA源码解析

一.整体思路1.基于速度控制运动模型假设没有噪声，控制时间间隔为内机器人速度v和角速度w保持不变，则机器人围绕半径为r的圆周运动。其中，。根据v和w即可预测出下一次机器人位姿（x、y、），根据此也可以判断机器人是否撞到障碍物。2.构建可行的速度空间其中，坐标系x轴为角速度w，y轴为线速度v。假如给定机器人v和w，那么机器人在运动过程中就有可能碰到障碍物，也就是图中wall。不同的速度指令（v，w）
Charlesffff·2023-06-09 18:28

ROS：move_base路径规划介绍、更换全局路径规划算法（A star、Dijkstra、DWA，测试当前是哪种算法，效果展示图）

前提：需要安装navigation包，才可以运行move_base。
Charlesffff·2023-06-08 22:37
上一页 1 2 3 4 5 6 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他